C++调试方法（Vscode）（二） ——本地调试（ROS版）

初学者在调试一段代码的时候，经常出于不明原因，写出bug，导致程序崩溃。但是定位崩溃的地方时，往往采用简单而朴素的方法：即采用cout或者printf进行输出。这种方式既原始，又低效。一个合格的工程师应该是通过打断点的方式进行调试，而非加入各种print。

但是，采用gdb调试，则需要熟悉gdb的各种指令，往往不能快速入手。

好在vscode 提供了比较便捷的调试方法，本文就对vscode进行C++本地调试的方法（ROS版），做一个简单的介绍和实践。

针对这块的内容，我会更新本地调试、ROS版调试，远程docker调试等方法，见专栏地址：

C++调试专栏

本人是一个机器人工程师，所以日常写代码是基于ros的。

而ros基于的编译工具是catkin_make，和cmake语法基本一致，新增了一些catkin相关的内容。

阅读本文，必须先阅读上一篇文章：

C++调试方法（Vscode）（一） ——本地调试-CSDN博客

（一）简便启动版：

我们把main.cpp包装成一个功能包（本文功能包名为test_debug），并用catkin_make编译。（这部分内容是ros的基础，这里略过）

和上一篇类似，在CMakelists.txt中，直接加入add_definitions("-g")，然后修改launch.json文件：

我们通过F5，一样也可以进行调试步骤：

 （二）通过launch启动版：

一般ros文件，都需要用launch来拉起来。

我们先创建一个start.launch文件，用来加载ros的程序：

<launch>
  <node name="test_debug_node" pkg="test_debug" type="test_debug_node" output="screen" />
</launch>

同时，我们对代码也进行修改，用一些ros的api（以证明对ros有效）：

那该如何调试由launch文件拉起来的程序呢？

1. 错误尝试：

如果我们把启动的可执行文件，换成launch，行不行？

我们尝试修改json文件：

我们可以发现，如果在program中我们填入了launch文件的地址。

但是直接按F5，程序却不能运行：

2.正确方法：

首先，我们要安装ros的一些插件：

然后在配置json的时候，选择ros相关的launch：

在这里填入launch的地址： 

然后我们再按F5，就可以正常调试啦：

（三）Attach方式：

这种方式的做法是，先启动程序，后挂载调试工具。

我们需要重新生成launch.json

我们可以看到，request变成了attach，然后program部分我们仍然填写程序路径。 

 由于这种方法需要先启动程序，所以我们要把程序中的先写一个cin，以至于程序不会马上结束：

 然后我们先运行这个程序：

 （此时程序卡在这里，等待cin输入）

与此同时，我们查询这个进程的pid号：

我们发现进程号是9030；

于是我们仍然在vscode中运行F5：

我们在上面填入9030：

（如果填错，出现的“未找到进程”的弹窗可以按ESC关闭）

输入y：

 即可弹出一些加载内容：

我们注意，为了使程序停下来等待我们启动gdb调试，因此在代码中加入了一个cin步骤（第九行）；

我们此时在终端输入一个数字，使得代码跳过这一步，然后就可以观察到vscode中，已经跳到了断点位置，即可以进行调试了：