单目相机和双目相机定位
1、单目相机
1.1模型
单目相机成像模型为小孔成像，涉及的坐标系包括世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系以及像素坐标系。坐标系之间的转换关系如下：
1.2参数求解
张正友相机标定方法、设定世界坐标系精确求解
2、双目相机
2.1、模型
一般双目立体视觉模型
标准双目立体视觉模型
2.2、参数求解
3、远心相机
3.1、模型
3.2、参数求解
由于远心镜头无法测量出深度数据，所以在具体使用该矩阵时Zm未知，假定Zmcs为已知数据,先求出Zm，使用该矩阵计算Xmcs与Ymcs。