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FreeRTOS - 任务通知

article 2025/1/1 12:25:33

1. 任务通知

所谓"任务通知"，你可以反过来读"通知任务"。

我们使用队列、信号量、事件组等等方法时，并不知道对方是谁。使用任务通知时，可以明确指定：通知哪个任务。

使用队列、信号量、事件组时，我们都要事先创建对应的结构体，双方通过中间的结构体通信：

使用任务通知时，任务结构体TCB中就包含了内部对象，可以直接接收别人发过来的"通知"：

1.1 任务通知的特性

每个任务都有一个 32 位的通知值，在大多数情况下，任务通知可以替代二值信号量、计数信号量、事件组，也可以替代 长度为 1 的队列（可以保存一个 32位整数或指针值）。

1.1.1 优势和限制

任务通知的优势：

  • 效率更高：使用任务通知来发送事件、数据给某个任务时，效率更高。比队列、信号量、事件组都有大的优势。
  • 更节省内存：使用其他方法时都要先创建对应的结构体。使用任务通知时无需额外创建结构体。 由于任务通知的数据结构包含在任务控制块中，只要任务存在，任务通知数据结构就已经创建完毕， 可以直接使用

FreeRTOS 提供以下几种方式发送通知给任务 ：

  • 发送通知给任务， 如果有通知未读，不覆盖通知值。
  • 发送通知给任务，直接覆盖通知值。
  • 发送通知给任务，设置通知值的一个或者多个位，可以当做事件组来使用。
  • 发送通知给任务，递增通知值，可以当做计数信号量使用。

任务通知的限制：

  • 不能发送数据给ISR：
    • ISR并没有任务结构体，所以无法使用任务通知的功能给ISR发送数据。但是ISR可以使用任务通知的功能，发数据给任务。
  • 数据只能给该任务独享
    • 使用队列、信号量、事件组时，数据保存在这些结构体中，其他任务、ISR都可以访问这些数据。使用任务通知时，数据存放入目标任务中，只有它可以访问这些数据。
    • 在日常工作中，这个限制影响不大。因为很多场合是从多个数据源把数据发给某个任务，而不是把一个数据源的数据发给多个任务。
  • 无法缓冲数据
    • 使用队列时，假设队列深度为N，那么它可以保存N个数据。
    • 使用任务通知时，任务结构体中只有一个任务通知值，只能保存一个数据。
  • 无法广播给多个任务
    • 使用事件组可以同时给多个任务发送事件。
    • 使用任务通知，只能发个一个任务。
  • 如果发送受阻，发送方无法进入阻塞状态等待
    • 假设队列已经满了，使用 xQueueSendToBack() 给队列发送数据时，任务可以进入阻塞状态等待发送完成。
    • 使用任务通知时，即使对方无法接收数据，发送方也无法阻塞等待，只能即刻返回错误。
1.1.2 通知状态和通知值

每个任务都有一个结构体：TCB(Task Control Block)，里面有2个成员：

  • ulNotifiedValue ：uint32_t类型，任务通知值，可以保存一个32位整数或指针值
  • ucNotifyState：uint8_t类型，任务通知状态，用于标识任务是否在等待通知。

通知状态有3种取值：

  • taskNOT_WAITING_NOTIFICATION：任务没有在等待通知
  • taskWAITING_NOTIFICATION：任务在等待通知
  • taskNOTIFICATION_RECEIVED：任务接收到了通知，也被称为pending(有数据了，待处理)
##define taskNOT_WAITING_NOTIFICATION              ( ( uint8_t ) 0 )  /* 也是初始状态 */
##define taskWAITING_NOTIFICATION                  ( ( uint8_t ) 1 )
##define taskNOTIFICATION_RECEIVED                 ( ( uint8_t ) 2 )

通知值可以有很多种类型：

  • 计数值
  • 位(类似事件组)
  • 任意数值

1.2 发通知和取通知流程

发通知：

  1. 关中断
  2. 获取任务通知的原状态，发送通知，State更新为taskNOTIFICATION_RECEIVED
  3. 根据 eAction 更新任务通知值
  4. 被通知任务由于等待通知而挂起，即State= taskWAITING_NOTIFICATION，唤醒：
    * DelayList ——>ReadList
    * 如果唤醒的任务优先级 > 当前任务
    + 任务切换
  5. 开中断

等通知：

ulTaskNotifyTake：

  1. 关中断
  2. 没收到通知（value = 0）
    1. 标记 state为 等待通知，taskWAITING_NOTIFICATION
    2. 休眠
      1. 根据超时时间放入延时链表
      2. 切换任务
  3. 收到了通知（若其他任务或中断向该任务发送了通知，或超时唤醒）
    1. 取 value，
    2. 是否清除，不清除，则减一。
    3. 重设 State = taskNOT_WAITING_NOTIFICATION。
  4. 开中断

xTaskNotifyWait：

  1. 关中断
  2. 没有收到通知，即 State != taskNOTIFICATION_RECEIVED
    1. 在收通知前是否将某些位清除，value &= ~ulBitsToClearOnEntry
    2. 标识 State = taskWAITING_NOTIFICATION，等待通知
    3. 休眠（阻塞）
      1. 根据超时时间放入延时链表
      2. 切换任务
  3. 收到了通知（若其他任务或中断向该任务发送了通知，或超时唤醒）
    1. 取出通知值 value；
    2. 退出前清零，Value &= ~ulBitsToClearOnExit
    3. 重设 State = taskNOT_WAITING_NOTIFICATION。
  4. 开中断

2. 任务通知函数

使用任务通知，可以实现轻量级的队列(长度为1)、邮箱(覆盖的队列)、计数型信号量、二进制信号量、事件组。

2.1 两类函数

任务通知有2套函数，简化版、专业版，列表如下：

  • 简化版函数的使用比较简单，它实际上也是使用专业版函数实现的
  • 专业版函数支持很多参数，可以实现很多功能
简化版专业版
发出通知xTaskNotifyGive
vTaskNotifyGiveFromISR		xTaskNotify
xTaskNotifyFromISR
取出通知ulTaskNotifyTakexTaskNotifyWait
2.1.1 简化版—xTaskNotifyGive/ulTaskNotifyTake

在任务中使用xTaskNotifyGive函数，在ISR中使用vTaskNotifyGiveFromISR函数，都是直接给其他任务发送通知：

  • 使得通知值加一
  • 并使得通知状态变为"pending"，也就是taskNOTIFICATION_RECEIVED，表示有数据了、待处理

可以使用ulTaskNotifyTake函数来取出通知值：

  • 如果通知值等于0，则阻塞(可以指定超时时间)
  • 当通知值大于0时，任务从阻塞态进入就绪态
  • 在ulTaskNotifyTake返回之前，还可以做些清理工作：把通知值减一，或者把通知值清零

使用ulTaskNotifyTake函数可以实现轻量级的、高效的二进制信号量、计数型信号量。

2.1.2 专业版–xTaskNotify/xTaskNotifyWait

xTaskNotify 函数功能更强大，可以使用不同参数实现各类功能，比如：

  • 让接收任务的通知值加一：这时 xTaskNotify() 等同于 xTaskNotifyGive()
  • 设置接收任务的通知值的某一位、某些位，这就是一个轻量级的、更高效的事件组
  • 把一个新值写入接收任务的通知值：上一次的通知值被读走后，写入才成功。这就是轻量级的、长度为1的队列
  • 用一个新值覆盖接收任务的通知值：无论上一次的通知值是否被读走，覆盖都成功。类似 xQueueOverwrite() 函数，这就是轻量级的邮箱。

xTaskNotify() 比 xTaskNotifyGive() 更灵活、强大，使用上也就更复杂。xTaskNotifyFromISR() 是它对应的ISR版本。

这两个函数用来发出任务通知，使用哪个函数来取出任务通知呢？

使用 xTaskNotifyWait() 函数！它比 ulTaskNotifyTake() 更复杂：

  • 可以让任务等待(可以加上超时时间)，等到任务状态为"pending"(也就是有数据)
  • 还可以在函数进入、退出时，清除通知值的指定位

这几个函数的原型如下：

BaseType_t xTaskNotify( TaskHandle_t xTaskToNotify, 
                       uint32_t ulValue, 
                       eNotifyAction eAction );

BaseType_t xTaskNotifyFromISR( TaskHandle_t xTaskToNotify,
                               uint32_t ulValue, 
                               eNotifyAction eAction, 
                               BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken );

BaseType_t xTaskNotifyWait( uint32_t ulBitsToClearOnEntry, 
                            uint32_t ulBitsToClearOnExit, 
                            uint32_t *pulNotificationValue, 
                            TickType_t xTicksToWait );

xTaskNotifyFromISR函数跟xTaskNotify很类似，就多了最后一个参数pxHigherPriorityTaskWoken。在很多ISR函数中，这个参数的作用都是类似的，使用场景如下：

  • 被通知的任务，可能正处于阻塞状态
  • xTaskNotifyFromISR函数发出通知后，会把接收任务从阻塞状态切换为就绪态
  • 如果被唤醒的任务的优先级，高于当前任务的优先级，则"*pxHigherPriorityTaskWoken"被设置为pdTRUE，这表示在中断返回之前要进行任务切换。

2.2 发送任务通知函数

2.2.1 发送任务通知函数xTaskGenericNotify()
  • xTaskToNotify：被通知的任务句柄；
  • ulValue：发送的通知值；
  • eAction：枚举类型，指明更新通知值的方式。
typedef enum
{
	eNoAction = 0,				/* 不更新通知值就通知任务 */
	eSetBits,					/* 在任务通知值中设置位 */
	eIncrement,					/* 任务通知值递增 1 */
	eSetValueWithOverwrite,		/* （可覆盖）将任务通知值设置为特定值 */
	eSetValueWithoutOverwrite	/* （不可覆盖）将任务通知值设置为特定值*/
} eNotifyAction;
  • pulPreviousNotificationValue：任务原本的通知值返回。
#if( configUSE_TASK_NOTIFICATIONS == 1 )

	BaseType_t xTaskGenericNotify( TaskHandle_t xTaskToNotify,
                                  uint32_t ulValue, 
                                  eNotifyAction eAction, 
                        uint32_t *pulPreviousNotificationValue )
	{
	TCB_t * pxTCB;
	BaseType_t xReturn = pdPASS;
	uint8_t ucOriginalNotifyState;

		configASSERT( xTaskToNotify );
		pxTCB = ( TCB_t * ) xTaskToNotify;

		taskENTER_CRITICAL();
		{
			if( pulPreviousNotificationValue != NULL )
			{
                /* 回传未被更新的任务通知值 */
				*pulPreviousNotificationValue = pxTCB->ulNotifiedValue;
			}
            /* 获取任务通知的状态，
            看看任务是否在等待通知，方便在发送通知后恢复任务 */
			ucOriginalNotifyState = pxTCB->ucNotifyState;
            /* 不管状态是怎么样的，反正现在发送通知，
                任务就收到任务通知 */
			pxTCB->ucNotifyState = taskNOTIFICATION_RECEIVED;
            /* 指定更新任务通知的方式 */
			switch( eAction )
			{
              /*通知值按位或上 ulValue。
                使用这种方法可以某些场景下代替事件组，
                但执行速度更快。*/  
				case eSetBits	:
					pxTCB->ulNotifiedValue |= ulValue;
					break;
                    
              /* 被通知任务的通知值增加 1，
                 这种发送通知方式，参数 ulValue 未使用 */
				case eIncrement	:
					( pxTCB->ulNotifiedValue )++;
					break;
              /* 将被通知任务的通知值设置为 ulValue。
                 无论任务是否还有通知，都覆盖当前任务通知值。
                 使用这种方法，
                 可以在某些场景下代替 xQueueoverwrite()函数，
                  但执行速度更快。 */
				case eSetValueWithOverwrite	:
					pxTCB->ulNotifiedValue = ulValue;
					break;

            /* 如果被通知任务当前没有通知，
               则被通知任务的通知值设置为 ulValue；
               在某些场景下替代长度为 1 的 xQueuesend()，
                    但速度更快。 */        
				case eSetValueWithoutOverwrite :
					if( ucOriginalNotifyState != taskNOTIFICATION_RECEIVED )
					{
						pxTCB->ulNotifiedValue = ulValue;
					}
					else
					{
						/* 如果被通知任务还没取走上一个通知，本次发送通知，
                        任务又接收到了一个通知，则这次通知值丢弃，
                        在这种情况下，函数调用失败并返回pdFAIL
                        */
						xReturn = pdFAIL;
					}
					break;
                /* 发送通知但不更新通知值，这意味着参数 ulValue 未使用*/
				case eNoAction:
					/* The task is being notified without its notify value being
					updated. */
					break;
			}

			traceTASK_NOTIFY();

			/* 如果被通知任务由于等待任务通知而挂起 */
			if( ucOriginalNotifyState == taskWAITING_NOTIFICATION )
			{
                /* 唤醒，从阻塞链表删除，放入就绪链表 */
				( void ) uxListRemove( &( pxTCB->xStateListItem ) );
				prvAddTaskToReadyList( pxTCB );

                /* 刚刚唤醒的任务优先级比当前任务高 */
				if( pxTCB->uxPriority > pxCurrentTCB->uxPriority )
				{
					/* 任务切换 */
					taskYIELD_IF_USING_PREEMPTION();
				}
				else
				{
					mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
				}
			}
			else
			{
				mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
			}
		}
		taskEXIT_CRITICAL();

		return xReturn;
	}

#endif /* configUSE_TASK_NOTIFICATIONS */

创建了三个任务：

2.3 获取任务通知函数
2.3.1 ulTaskNotifyTake
uint32_t ulTaskNotifyTake( BaseType_t xClearCountOnExit, 
                          TickType_t xTicksToWait )

对于这个函数，任务通知值为 0，对应信号量无效，如果任务设置了阻塞等待，任务 被阻塞挂起。当其他任务或中断发送了通知值使其不为 0 后，通知变为有效，等待通知的 任务将获取到通知，并且在退出时候根据用户传递的第一个参数 xClearCountOnExit 选择清 零通知值或者执行减一操作。

作为二值信号量和计数信号量的一种轻量级实现，速度更快。

退出的时候处理任务的通知值的时候有两种方法：

  • 在函数退出时将通知值清零，这种方法适用于实现二值信号量；
  • 在函数退出时将通知 值减 1，这种方法适用于实现计数信号量。
#if( configUSE_TASK_NOTIFICATIONS == 1 )

	uint32_t ulTaskNotifyTake( BaseType_t xClearCountOnExit, 
                               TickType_t xTicksToWait )
	{
	uint32_t ulReturn;

		taskENTER_CRITICAL();//进入中断临界区
		{
			/* 如果通知值为 0 ，阻塞任务，
            默认初始化通知值为 0， 说明没有未读通知 */
			if( pxCurrentTCB->ulNotifiedValue == 0UL )
			{
				/* 标记任务状态：等待消息通知 */
				pxCurrentTCB->ucNotifyState = taskWAITING_NOTIFICATION;
                /* 用户指定超时时间，那就进入等待状态 */
				if( xTicksToWait > ( TickType_t ) 0 )
				{
                    /* 根据用户指定超时时间将任务添加到延时链表*/
					prvAddCurrentTaskToDelayedList( xTicksToWait, pdTRUE );
					traceTASK_NOTIFY_TAKE_BLOCK();

					/* 切换任务*/
					portYIELD_WITHIN_API();
				}
				else
				{
					mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
				}
			}
			else
			{
				mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
			}
		}
		taskEXIT_CRITICAL();
        /* 到这里说明其他任务或中断向这个任务发送了通知，
        或者任务阻塞超时，
            现在继续处理*/
		taskENTER_CRITICAL();
		{
            // 获取任务通知值
			traceTASK_NOTIFY_TAKE();
			ulReturn = pxCurrentTCB->ulNotifiedValue;
            
            // 看看任务通知是否有效，有效则返回
			if( ulReturn != 0UL )
			{
                //是否需要清除通知
				if( xClearCountOnExit != pdFALSE )
				{
					pxCurrentTCB->ulNotifiedValue = 0UL;
				}
				else
				{   // 不清除，就减一
					pxCurrentTCB->ulNotifiedValue = ulReturn - ( uint32_t ) 1;
				}
			}
			else
			{
				mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
			}
            //恢复任务通知状态
			pxCurrentTCB->ucNotifyState = taskNOT_WAITING_NOTIFICATION;
		}
		taskEXIT_CRITICAL();

		return ulReturn;
	}

#endif /* configUSE_TASK_NOTIFICATIONS */

2.3.2 xTaskNotifyWait
BaseType_t xTaskNotifyWait( uint32_t ulBitsToClearOnEntry, 
                           uint32_t ulBitsToClearOnExit, 
                           uint32_t *pulNotificationValue, 
                           TickType_t xTicksToWait )

用于实现全功能版的等待任务通知，根据用户指定的参数的不 同，可以灵活的用于实现轻量级的消息队列队列、二值信号量、计数信号量和事件组功能， 并带有超时等待。

#if( configUSE_TASK_NOTIFICATIONS == 1 )

	BaseType_t xTaskNotifyWait( uint32_t ulBitsToClearOnEntry, 
                               uint32_t ulBitsToClearOnExit, 
                               uint32_t *pulNotificationValue, 
                               TickType_t xTicksToWait )
	{
	BaseType_t xReturn;

		taskENTER_CRITICAL(); /* 进入临界段 */
		{
			/* 只有任务当前没有收到任务通知，才会将任务阻塞 */
			if( pxCurrentTCB->ucNotifyState != taskNOTIFICATION_RECEIVED )
			{
				/* 使用任务通知值之前,根据用户指定参数 
                ulBitsToClearOnEntry
                将通知值的某些或全部位清零 */
				pxCurrentTCB->ulNotifiedValue &= ~ulBitsToClearOnEntry;

				/* 设置任务状态标识:等待通知 */
				pxCurrentTCB->ucNotifyState = taskWAITING_NOTIFICATION;
                
                /* 挂起任务等待通知或者进入阻塞态 */
				if( xTicksToWait > ( TickType_t ) 0 )
				{
                    /* 根据用户指定超时时间将任务添加到延时列表 */
					prvAddCurrentTaskToDelayedList( xTicksToWait, pdTRUE );
					traceTASK_NOTIFY_WAIT_BLOCK();

					/* 任务切换 */
					portYIELD_WITHIN_API();
				}
				else
				{
					mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
				}
			}
			else
			{
				mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
			}
		}
		taskEXIT_CRITICAL();
        /*程序能执行到这里说明其它任务或中断向这个任务发送了通知
        或者任务阻塞超时,
            现在继续处理*/
		taskENTER_CRITICAL();
		{
			traceTASK_NOTIFY_WAIT();

			if( pulNotificationValue != NULL )
			{
				/* 返回当前通知值,通过指针参数传递 */
				*pulNotificationValue = pxCurrentTCB->ulNotifiedValue;
			}

			/* 没有收到任务通知 */
			if( pxCurrentTCB->ucNotifyState != taskNOTIFICATION_RECEIVED )
			{
				/* A notification was not received. */
				xReturn = pdFALSE;
			}
			else
			{
				/* 收到任务值,先将参数 ulBitsToClearOnExit 
                   取反后与通知值位做按位与运算
                   在退出函数前,将通知值的某些或者全部位清零.  */
				pxCurrentTCB->ulNotifiedValue &= ~ulBitsToClearOnExit;
				xReturn = pdTRUE;
			}
            /* 重新设置任务通知状态 */
			pxCurrentTCB->ucNotifyState = taskNOT_WAITING_NOTIFICATION;
		}
		taskEXIT_CRITICAL();

		return xReturn;
	}

#endif /* configUSE_TASK_NOTIFICATIONS */

3. 任务通知实验

3.1 代码-任务通知

本节代码为：27_tasknotification_car_game，主要看nwatch\game2.c。

car1运行到终点后，给car2发送轻量级信号量，给car3发送数值。car2等待轻量级信号量，car3等待特定的通知值。

使用任务通知时，需要知道对方的任务句柄，创建任务时要记录任务句柄，代码如下：

40 static TaskHandle_t g_TaskHandleCar2;

41 static TaskHandle_t g_TaskHandleCar3;

/* 省略 */

315 xTaskCreate(Car1Task, "car1", 128, &g_cars[0], osPriorityNormal, NULL);

316 xTaskCreate(Car2Task, "car2", 128, &g_cars[1], osPriorityNormal+2, &g_TaskHandleCar2);

317 xTaskCreate(Car3Task, "car3", 128, &g_cars[2], osPriorityNormal+2, &g_TaskHandleCar3);

car1到达终点后，向car2、car3发出任务通知，代码如下：

145   /* 发出任务通知给car2 */

146   xTaskNotifyGive(g_TaskHandleCar2);

147		/* 发出任务通知给car3 */
        /* 覆盖。 无论如何，不管通知状态是否为"pendng"， 
         * 通知值 = ulValue。 */
148   xTaskNotify(g_TaskHandleCar3, 100, eSetValueWithOverwrite);

car2等待轻量级信号量，代码如下：

/* 函数返回前清零，一直等待，直到通知值大于0*/
176   ulTaskNotifyTake(pdTRUE, portMAX_DELAY);

car3等待通知值为100，代码如下：

224   uint32_t val;

/* 省略 */

241   do

242   {
        /* 入口处全部清零，出口处全部清零，取出通知值给val，一直等待*/
243      xTaskNotifyWait(~0, ~0, &val, portMAX_DELAY);

244  } while (val != 100);

实验现象：car1到达终点后，car2、car3才会启动。


http://www.kler.cn/a/354033.html

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