ICRA@40 周年大会：多指手既可抓取，又可以变成多足机器人

当我们想到抓取机器人时，我们会想到某种手臂末端的某种机械手。因为我们当然知道——这就是（我们大多数人）的构建方式，这就是我们因此优化周围世界的思维方式。但机器人的一大优点是它们不必受到我们的限制，本周在鹿特丹的 ICRA@40 上，我们看到了一个新颖的新事物：一种可以脱离手臂的机械手，然后四处爬行以抓住原本无法触及的物体，由瑞士 EPFL 的机器人专家设计。从根本上说，机器人手和爬行机器人有很多相似之处，包括身体以及一些伸出并做事的摆动部分。但大多数机械手都是为了抓握而不是爬行而设计的，还没有机械手被设计成可以同时做这两件事。由于这两种功能都很重要，因此您不一定希望坚持传统的以抓握为主的手部设计。

研究人员采用遗传算法和模拟来测试一系列不同的配置，以优化握住物品和移动的能力。当我们想到抓取机器人时，我们会想到某种手臂末端的某种机械手。因为我们当然知道——这就是（我们大多数人）的构建方式，这就是我们因此优化周围世界的思维方式。但机器人的一大优点是它们不必受到我们的限制，本周在鹿特丹的 ICRA@40 上，我们看到了一个新颖的新事物：一种可以脱离手臂的机械手，然后四处爬行以抓住原本无法触及的物体，由瑞士 EPFL 的机器人专家设计。从根本上说，机器人手和爬行机器人有很多相似之处，包括身体以及一些伸出并做事的摆动部分。但大多数机械手都是为了抓握而不是爬行而设计的，据我所知，还没有机械手被设计成可以同时做这两件事。由于这两种功能都很重要，因此您不一定希望坚持传统的以抓握为主的手部设计。研究人员采用遗传算法和模拟来测试一系列不同的配置，以优化握住物品和移动的能力。您会注意到手指向后和向前弯曲，这实际上使手（或“手爬行者”）抓取物体的方式增加了一倍。从视频中很难看出，但 Handcrawler 使用磁铁连接到手腕上，并使用一个伸出的螺钉将手锁定到位。在视频中，整个系统都是手动控制的，但主要作者 Xiao Gao 告诉我们，他们在实验室中已经有一个自主版本（具有外部定位功能）。事实上，他们已经设法自主运行整个抓取序列，Handcrawler 从手臂上分离，爬行到手臂无法触及的位置，捡起一个物体，然后返回并再次重新连接到手臂上。来自洛桑联邦理工学院 （EPFL） 和麻省理工学院 （MIT） 的 Xiao Gao、Kunpeng Yao、Kai Junge、Josie Hughes 和 Aude Billard 撰写的《超越手部灵巧性：设计用于抓取和爬行的多指机械手》本周在鹿特丹的 ICRA@40 上发表了演讲。