【ROS GitHub使用】

提示：环境配置为Ubuntu20.04&ROS Noetic

前言

一、创建工作空间目录

www.github.com
ros系统本身以及ros index网站上看到的大部分软件包都在github上开放了源代码

与官方应用商店不同的是GitHub上的资源都是以源代码的形式发布，需要编译运行，因此需要先建立一个工作空间；

工作空间即符合某种要求的文件结构：

编译器会按照这个目录去检索源代码并完成编译工作；

步骤1.创建工作空间目录结构
主文件夹 <- catkin_ws <- src

创建catkin_ws目录
mkdir catkin_ws
进入catkin_ws目录
cd catkin_ws

创建子目录（src即source原始资料）
mkdir src
进入src子目录
cd src

从github上下载源代码前还需要安装一个工具：
sudo apt install git

二、尝试从GitHub上下载一个源码包，对它进行编译，运行这个源码包

在GitHub上搜索wpr_simulation
github搜索失败可以考虑用镜像网站：https://gitcode.com/

（github中）找到6-robot这一项
电机code绿色按钮会弹出一个网址，复制网址
在src文件中输入git clone 粘贴网址

如果是从gitcode镜像网站直接下载的压缩包，需要打开压缩包位置，点击剪切或者复制，把压缩包放到指定的目录：catkin_ws->src目录下并解压（解压后压缩包可以删除）；

打开wpr_simulation-master文件夹

资源包文件目录介绍：

scripts目录用于放置脚本文件和python程序，用来存放使用频率不是那么高的操作，比如安装依赖包，还有为实体机器人映射端口，这类操作一般只经行过一次即可；
依赖包的脚本文件如果缺失，我们编译和运行这个软件包可能会出现问题；

安装步骤

1.打开script文件夹，右键文件夹空白区域，选择在中端中打开；

打开文件列表，可以查看资源是否存在
ls

2.使用脚本安装编译需要的依赖库

./install_for_noetic.sh

3.所有包的依赖安装完成后回到工作空间的入口地址

在~/catkin_ws目录下运行catkin_make进行编译
cd ~
cd ~/catkin_ws/
对src目录下所有源代码工程进行编译（注意catkin_make需要运行在catkin_ws目录下，不是src目录中）
catkin_make

4.运行包中的一些功能

首先需要把catkin_ws工作空间里的环境参数加载到终端程序里，否则运行指令会提示找不到里面的软件包；（使用source指令载入工作空间的环境设置）

在终端程序里输入
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

使用roslaunch运行编译好的ros程序
roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch

此时会弹出一个三维仿真界面，这个是后面要用到的仿真环境Gazebo，

5.可以用前面的速度控制软件来控制仿真机器人；

打开中端程序：启动（包的名称）（节点的名称）
rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering

把上一节的turtle1删掉，拖动旋钮可以使机器人运转、前进

6.工作空间环境参数配置

把设置工作空间环境参数的source指令添加到终端程序初始化脚本~/.bashrc文件中，这样每次打开终端就可以马上运行ros程序了，以免每次都忘记设置；

gedit ~/.bashrc
在文件末尾换行添加：
sudo source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

三、在GitHub上搜索ROS软件包

回到index.ros.org
ros的大部分软件包都在GitHub上开源了，那么如何去寻找它们呢？
搜索turtlesim
点击第一栏的turtlesim
在源码信息栏的第一项就是GitHub网址
打开git网址，复制链接：
git clone 黏贴链接

针对github打不开，可以使用gitee镜像站点：
https://gitee.com/agiros/turtlesim
(上述源码应放在指定目录：如果前面没有配置好需要手动将文件转移到该目录)

编译
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

运行ros
roscore

新建中端窗口
rosrun turtlesim turtlesim_node

打开工作空间src文件修改源代码
ros_tutorials文件目录下
turtlesim文件目录下
src文件
turtle_frame.cpp文件

修改宽度增加一倍变成长方形
……

保存

回到终端程序重新编译
cd catkin_ws/
catkin_make

运行
rosrun turtlesim turtlesim_node

查看运行结果会不会改变

github的issue分页可以向源码作者提问

其它问题

github网络问题
可以使用GitHub镜像网站

总结

简单介绍了ROS GitHub以及镜像站的使用，感兴趣的读者可以自行上机测试。