ros机器人导航以及物体、动作识别
ros机器人导航以及物体、动作识别
- 运行前准备
- 我的运行环境：
- 代码路径修改
- 模型下载
- 运行
运行前准备
我的运行环境：
- ROS Noetic
- Python 3.8.10
- PyTorch 2.4.1+cu121
- torchvision 0.19.1+cu121
- CUDA 11.7
- cuDNN9.1.0
识别部分的安装要求具体可参考SlowFast的github官方项目: link
代码路径修改
把源文件中的/home/zhuqingyun/xxxx修改成自己对应的路径
- 例如：sys.path.append(‘/home/zhuqingyun/anaconda3/envs/slowfast/lib/python3.8/site-packages/’) 是把名为"slowfast"的虚拟环境下的python3.8/site-packages/路径添加到模块搜索路径列表中，作用是不用进入虚拟环境就可以运行ros的代码，不会产生ros和虚拟环境python的冲突，而且不会报找不到torch的错误。
- deep_sort是一个自己手动添加的模块，代码中有用到这个模块，from deep_sort.deepsort import DeepSort，其中deepsort 是 deep_sort 包中的一个子模块，我们需要把deep_sort模块的上一级目录添加到模块搜索路径中，不然会找不到这个模块。
模型下载
需要提前下载好需要的模型，并把模型放到/usr/share/gazebo-11/models路径下，不然无法正常显示gazebo仿真环境。
下载地址：link
运行
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启动小车
roslaunch pfm_text robot_start.launch -
启动导航功能
roslaunch pfm_text apf_move_base.launch -
启动YOLO识别和SlowFast识别功能
rosrun detect slowfast_detector.py