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STM32F103的CAN通讯接收测试

article 2024/11/2 22:34:37

首先配置CUBEMX

1.打开CUBEMX

在这里插入图片描述
设置时钟，由于我没有外部时钟，所以我选择内部时钟，选择8倍频，1分频，APB1时钟频率为32MKHZ,也就是说每秒能够执行 3200 万个时钟周期，1M是每秒执行100万个时钟周期。

2.CAN收发测试（回环测试）

选择回环测试的原因是我现在没有接收设备，所以选择回环模式
在这里插入图片描述

3.激活接收中断

在这里插入图片描述

4.输出代码

在这里插入图片描述
CAN代码：

我用过灯进行表示接收到可信息。
int main(void)
{

  HAL_Init();
  MX_GPIO_Init();
  MX_CAN_Init();
  // 使能CAN接收中断
	HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);					
	CAN_Config();
	HAL_CAN_Start(&hcan);//使能can总线，必须有没有不行
  while (1)
	{
		CAN_SendMessage(0x0182,TxData,8);
		//测试canopen
		if(canopen_Rx_Data_Glag == 1) 
		{
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_3,GPIO_PIN_RESET);	
		}
		HAL_Delay(1000);
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_3,GPIO_PIN_SET);
		HAL_Delay(1000);
  }
}

void CAN_Config(void)
{	

	CAN_FilterTypeDef  sFilterConfig;
 
  /*配置CAN过滤器*/
  sFilterConfig.FilterBank = 0;                     //过滤器0
  sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
  sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
  sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x000 ;              //32位ID
  sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000;
  sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000;          //32位MASK
  sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;
  sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0;//过滤器0关联到FIFO0
  sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;          //激活滤波器0
  sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 14;
	
	
 if(HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan,&sFilterConfig) != HAL_OK)//初始化过滤器
 {
  Error_Handler();
 }
 if(HAL_CAN_Start(&hcan) != HAL_OK)//打开can
 {

  Error_Handler();
 }
 if(HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan,CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING) != HAL_OK)//开启接受邮邮箱0挂起中断
 {

  Error_Handler();
 }
 
}


// 发送 CAN 消息函数
void CAN_SendMessage(uint32_t id, uint8_t *data, uint8_t len) 
	{
    CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;  // 定义 CAN 发送头
    uint32_t TxMailbox;  // 邮箱标识
 
    TxHeader.DLC = len;                 // 数据长度，最大 8 字节
    TxHeader.StdId = id;                // 标准标识符
    TxHeader.IDE = CAN_ID_STD;          // 使用标准 ID
    TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;        // 数据帧
    TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;  // 关闭全局时间戳
 
    // 发送 CAN 消息，使用 HAL 库提供的函数
    if (HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &TxHeader, data, &TxMailbox) != HAL_OK) {
        // 如果发送失败，调用错误处理函数
        Error_Handler();
    }
}
//if(HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan, CAN_RX_FIFO0, &rxHeader, rxData) == HAL_OK);
//{


//}
void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{

		 CAN_RxHeaderTypeDef rxHeader;
        uint8_t rxData[8]; // 接收数据缓冲区
		
	  if (HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, &rxHeader, rxData) == HAL_OK)
	{
//		 if (rxHeader.StdId == 0x80) // SYNC 消息的标准 ID
//            {
//                canopen_Rx_Data_Glag = 1;
//            }
						  canopen_Rx_Data_Glag = 1;
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_3,GPIO_PIN_RESET);

	}
	
	
}

#ifndef __CANOPEN_H_
#define __CANOPEN_H_
#include "can.h"
#include "main.h"
extern uint8_t canopen_Rx_Data_Glag;
void CAN_Config(void);
void CAN_SendMessage(uint32_t id, uint8_t *data, uint8_t len) ;

uint16_t CRC16_Calculate(uint8_t *data, uint32_t length);

#endif