树莓派Linux 安装 EtherCat Igh

树莓派Linux安装 EtherCat Igh

树莓派5B的 Linux 系统环境

pi@raspberrypi:~/opt/EtherCAT/etc $ lsb_release -a
No LSB modules are available.
Distributor ID: Debian
Description:    Debian GNU/Linux 12 (bookworm)
Release:        12
Codename:       bookworm

pi@raspberrypi:~/opt/EtherCAT/etc $ uname -a
Linux raspberrypi 6.6.51+rpt-rpi-2712 #1 SMP PREEMPT Debian 1:6.6.51-1+rpt3 (2024-10-08) aarch64 GNU/Linux

1. 下载 EtherCat 主站源码

   git clone https://gitlab.com/etherlab.org/ethercat.git
   

2. 安装编译依赖环境

   sudo apt install autoconf
   sudo apt install libtool
   
   autoupdate
   

3. 进入源码目录，生成 autoconf 配置脚本

   pi@raspberrypi:~ $ cd ethercat/
   pi@raspberrypi:~/ethercat $ autoupdate 
   pi@raspberrypi:~/ethercat $ ./bootstrap 
   + touch ChangeLog
   + mkdir -p m4
   + autoreconf -i
   

4. 配置

   sudo ./configure --prefix=/home/pi/opt/EtherCAT --with-linux-dir=/usr/src/linux-headers-6.6.51+rpt-rpi-2712/ --enable-wildcards=yes
   

5. 编译安装

   sudo make all modules
   sudo make modules_install install
   sudo depmod # 处理 Linux 内核模块依赖关系
   

6. 配置主站

   pi@raspberrypi:~/opt $ cd /home/pi/opt/EtherCAT/
   pi@raspberrypi:~/opt/EtherCAT $ vim etc/sysconfig/ethercat
   # 在MASTER0_DEVICE=""填写你的以太网卡的MAC地址（使用ifconfig获取），DEVICE_MODULES="generic"，保存退出
   # 在/etc目录下新建一个sysconfig/的文件夹，将修改后的ethercat文件复制到刚刚新建的文件中：mkdir /etc/sysconfig/，cp etc/sysconfig/ethercat /etc/sysconfig/
   
   # 创建软链接
   sudo ln -s /home/pi/opt/EtherCAT/etc/init.d/ethercat /etc/init.d/ethercat
   

7. 设置开机自启动
   将ethercat设置为开机自启动服务。可以使用sysv-rc-conf工具，先安装sysv-rc-conf：apt-get install sysv-rc-conf，然后运行sysv-rc-conf设置为S运行级。

8. 启动主站

   pi@raspberrypi:~/opt/EtherCAT/etc $ sudo /etc/init.d/ethercat start
   Starting EtherCAT master 1.6.2  done
   

   安装成功(^▽)！

参考文档

RK3588/RK3568/RK3562平台 IgH EthercAT主站编译安装

IGH EtherCAT 开源主站安装及测试