（RK3566驱动开发 - 1）.pinctrl和gpio子系统
一.设备树
pinctrl部分可以参考 rockchip 官方的绑定文档 ：kernel/Documentation/devicetree/bindings/pinctrl
PIN_BANK：引脚所属的组 - 本次例程使用的是 GPIO3_A1 这个引脚，所以所属的组为 3；
PIN_BANK_IDX：引脚的索引号，可在 kernel/include/dt-bindings/pinctrl/rockchip.h 中查看到 PA1 的宏定义；
MUX：引脚的复位功能，同样在绑定文档中的 pinctrl 中可以看到，当 MUX 为 0 的时候表示复用为 gpio ，其余表示其他的复用功能。也可在 rockchip.h 中使用宏 RK_FUNC_GPIO
&phandle：电器属性，可在泰山派的 .tspi-rk3566-user-v10-linux.dtb.dts.tmp 中查看
pcfg_pull_none 为无上下拉
（1）.流程图
（2）.设备树代码
二.驱动部分
（1）.流程图
（2).驱动代码
#include <linux/types.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/delay.h>
#include <linux/ide.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/errno.h>
#include <linux/gpio.h>
#include <linux/cdev.h>
#include <linux/device.h>
#include <linux/of.h>
#include <linux/of_address.h>
#include <linux/of_gpio.h>
// #include <asm/mach/map.h>
#include <asm/uaccess.h>
#include <asm/io.h>
#define BEEP_CNT 1 /* 设备号个数 */
#define BEEP_NAME "beep" /* 名字 */
#define BEEPOFF 0 /* 关 */
#define BEEPON 1 /* 开 */
/* beep设备结构体 */
struct beep_dev
{
dev_t devid; /* 设备号 */
struct cdev cdev; /* cdev */
struct class *class; /* 类 */
struct device *device; /* 设备 */
int major; /* 主设备号 */
int minor; /* 次设备号 */
struct device_node *nd; /* 设备结点 */
int beep_gpio; /* beep所使用的 gpio 编号 */
};
/* led设备 */
struct beep_dev beepdev;
/**
* @description: 打开设备
* @param - inode : 传递给驱动的inode
* @param - filp : 设备文件
* @return : 0 成功，其他 失败
*/
static int beep_open(struct inode *inode,struct file *filp)
{
/* 设置私有属性 */
filp->private_data = &beepdev;
return 0;
}
/**
* @description: 从设备读取数据
* @param - filp : 要打开的设备文件（文件描述符）
* @param - buf : 返回给用户空间的数据缓冲区
* @param - cnt : 要读取的数据长度
* @param - offt : 相对于文件首地址的偏移
* @return : 读取的字节数，如果为负值，则为失败
*/
static ssize_t beep_read(struct file *filp,char __user *buf,size_t cnt,loff_t *offt)
{
return 0;
}
/**
* @description: 向设备写数据
* @param - filp : 设备文件，表示打开的文件描述符
* @param - buf : 要写给设备的数据
* @param - cnt : 要写入的数据长度
* @param - offt : 写入的字节数，如果为负值，则为失败
*/
static ssize_t beep_write(struct file *filp,const char __user *buf,size_t cnt,loff_t *offt)
{
int retvalue;
unsigned char databuf[1];
unsigned char beepstat;
struct beep_dev *dev = filp->private_data;
retvalue = copy_from_user(databuf,buf,cnt);
if(0 > retvalue)
{
printk("kernel write failed!\r\n");
return -EFAULT;
}
beepstat = databuf[0];
printk("beepstat : %d\r\n",beepstat);
if(beepstat == BEEPON)
{
gpio_set_value(dev->beep_gpio,1); //打开LED灯
}
else if(beepstat == BEEPOFF)
{
gpio_set_value(dev->beep_gpio,0); //关闭LED
}
return 0;
}
/**
* @description: 关闭/释放设备
* @param - filp : 要关闭的设备文件（文件描述符）
* @return : 0 成功，其他 失败
*/
static int beep_release(struct inode *inode,struct file *filp)
{
return 0 ;
}
/* 绑定设备操作函数 */
static struct file_operations beep_fops =
{
.owner = THIS_MODULE,
.open = beep_open,
.read = beep_read,
.write = beep_write,
.release = beep_release,
};
/**
* @description: 驱动入口函数
* @param : 无
* @return : 无
*/
static int __init beep_init(void)
{
int ret = 0;
printk("enter beep_init\r\n");
/* 设置LED所使用的beep */
/* 1.从设备数中获取设备节点:beep */
beepdev.nd = of_find_node_by_path("/beep");
if(NULL == beepdev.nd)
{
printk("beep node can not found!\r\n");
}
else
{
printk("beep node has been found!\r\n");
}
/* 2.获取设备数中的beep属性，得到LED所使用的LED编号 */
beepdev.beep_gpio = of_get_named_gpio(beepdev.nd,"beep-gpio",0);
if(0 > beepdev.beep_gpio)
{
printk("can not get gpio-beep");
return -EINVAL;
}
printk("gpio-beep num = %d\r\n",beepdev.beep_gpio);
/* 3.初始化beep,默认关闭LED */
ret = gpio_direction_output(beepdev.beep_gpio,0);
if(0 > ret)
{
printk("can not init beep!\r\n");
}
/* 注册字符设备驱动 */
/* 1.创建设备号 */
if(beepdev.major) //若定义了设备号
{
beepdev.devid = MKDEV(beepdev.major,0);
register_chrdev_region(beepdev.devid,BEEP_CNT,BEEP_NAME);
}
else //没有定义设备号
{
alloc_chrdev_region(&beepdev.devid,0,BEEP_CNT,BEEP_NAME); //申请设备号
beepdev.major = MAJOR(beepdev.devid); //获取主设备号
beepdev.minor = MINOR(beepdev.devid); //获取次设备号
}
printk("beep major = %d,minor = %d",beepdev.major,beepdev.minor);
/* 2.初始化cdev */
beepdev.cdev.owner = THIS_MODULE;
cdev_init(&beepdev.cdev,&beep_fops);
/* 3.添加一个cdev */
cdev_add(&beepdev.cdev,beepdev.devid,BEEP_CNT);
/* 4.创建类 */
beepdev.class = class_create(THIS_MODULE,BEEP_NAME);
if(IS_ERR(beepdev.class))
{
return PTR_ERR(beepdev.class);
}
/* 5.创建设备 */
beepdev.device = device_create(beepdev.class,NULL,beepdev.devid,NULL,BEEP_NAME);
if(IS_ERR(beepdev.device))
{
return PTR_ERR(beepdev.device);
}
return 0;
}
/**
* @description: 驱动出口函数
* @param : 无
* @return : 无
*/
static void __exit beep_exit(void)
{
printk("enter beep_exit");
/* 注销字符设备驱动 */
cdev_del(&beepdev.cdev); //删除cdev
unregister_chrdev_region(beepdev.devid,BEEP_CNT); //注销
device_destroy(beepdev.class,beepdev.devid);
class_destroy(beepdev.class);
}
module_init(beep_init);
module_exit(beep_exit);
MODULE_LICENSE("GPL");
MODULE_AUTHOR("kaneki");（3）.Makefile
PWD ?= $(shell pwd)
KERNELDIR := /home/linux/RK3566/rk3566_sdk/kernel
CROSS_COMPILE := /home/linux/RK3566/rk3566_sdk/prebuilts/gcc/linux-x86/aarch64/gcc-linaro-6.3.1-2017.05-x86_64_aarch64-linux-gnu/bin/aarch64-linux-gnu-
obj-m += beep.o
CC := $(CROSS_COMPILE)gcc
module:
make -C $(KERNELDIR) M=$(PWD) ARCH=arm64 modules
@# -C $(KERNELDIR) 从当前目录切换到内核源码下 借助内核源码 makefile 进行 makefile
@# M=$(PWD) 只编译当前目录下的驱动文件
@# ARCH=arm64 指定编译架构
# $(CC) beep.c -o beep
clean:
make -C $(KERNELDIR) M=$(PWD) ARCH=arm64 clean三.应用程序
#include <stdio.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>
#include <stdlib.h>
#define BEEP_ON 1
#define BEEP_OFF 0
int main(int argc, char *argv[])
{
char *filename;
char databuf[1];
int fd,ret;
if(3 != argc)
{
printf("usage : ./%s <dev_path> <1 / 0>\n",argv[0]);
return -1;
}
filename = argv[1];
databuf[0] = atoi(argv[2]);
fd = open(filename,O_WRONLY);
if(0 > fd)
{
perror("open failed");
return -1;
}
write(fd,databuf,1);
return 0;
}