linux安装cyberRT6.0

前言

由于笔者只对cyberRT感兴趣，之前安装的是apollo 9.0，里边包含了所有的代码，包括仿真和pnc等，占据空间较大，因此尝试改用apollo6.0，只安装cyberRT部分

有关apollo 9.0部分的安装见官网，没有遇到什么bug

apollo.baidu.com/community/Apollo-Homepage-Document?doc=BYFxAcGcC4HpYIbgPYBtXIHQCMEEsATAV0wGNkBbWA5UyRFdZWVBEAU0hFgoIH0adPgCY%2BADwCiAVnEBBCeIAcATnETFcgMxKZkgGxKAwkoDsa3YoAi45WdGSLxsYt0SzY%2BXICMa98oAMSgYALF7%2B2NhemsLBJsrCYZqKwors7AikBIp6miYmpFJSXpigFKhAA

但apollo 6.0的安装遇到了一些问题，故而在此记录 

安装

安装docker

docker的安装有两种方式：apt安装与snap，有关apt与snap之间的区别可参考

apt与snap的对比（附apt更新清华源与常用命令）_apt和snap-CSDN博客

这里建议使用apt进行安装，后续可方便修改镜像源

docker安装、设置非sudo执行、卸载_docker 设置不使用sudo 直接运行-CSDN博客

docker镜像加速

加速镜像下，需要配置docker国内镜像源，可参考

docker镜像加速-CSDN博客

下载apollo源码

注意一定要下载6.0版本的源码，否则后续编译安装会失败

git clone -b r6.0.0 https://github.com/ApolloAuto/apollo.git

启动进入Apollo Docker 开发容器

cd apollo
./docker/scripts/cyber_start.sh 
./docker/scripts/cyber_into.sh 

在容器中构建Apollo

./apollo.sh build cyber

这里不出意外的话应该会编译失败，并报错显示

ERROR: An error occurred during the fetch of repository 'zlib

出现这个错误的原因是Apollo依赖protobuf库，而protobuf库又依赖zlib库。这些库都要从网上下载，而protobuf库提供的zlib下载链接是https://zlib.net/zlib-1.2.11.tar.gz，问题是这个链接已经失效了，下载当然会失败。

解决办法如下，在apollo目录下找到下述文件夹

cd .cache/bazel/540135163923dd7d5820f3ee4b306b32/external/rules_proto/proto/private

在该文件夹内dependencies.bzl文件，然后修改zlib部分内容

"zlib": {
        "sha256": "629380c90a77b964d896ed37163f5c3a34f6e6d897311f1df2a7016355c45eff",
        "build_file": "@com_google_protobuf//:third_party/zlib.BUILD",
        "strip_prefix": "zlib-1.2.11",
        "urls": [
            "https://github.com/madler/zlib/archive/v1.2.11.tar.gz",
        ],
    }

然后再重新使用上述命令构建apollo即可

编译时间较长，需耐心等待

测试

1、为了使cyber日志信息输出到终端，需要修改配置文件。

vim cyber/setup.bash
 
#修改0为1
export GLOG_alsologtostderr=1
 
#使配置文件生效
source cyber/setup.bash

2、测试

打开两个终端，分别执行

./bazel-bin/cyber/examples/talker

./bazel-bin/cyber/examples/listener

 发布订阅信息在两终端打印，安装完成