Ubuntu20.04运行LARVIO
文章目录
- 1.运行 Toyish 示例程序
- 2.运行 ROS Nodelet
- 参考
1.运行 Toyish 示例程序
LARVIO 提供了一个简化的toyish示例程序，适合快速验证和测试。
编译项目
进入 build 文件夹并通过 CMake 编译项目：
mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release ..
make
运行示例
编译完成后，可以通过执行 run.sh 脚本来运行 LARVIO：
./run.sh
然而，在VMware ubuntu20.04上，运行无法显示轨迹。
再研究啥情况。
2.运行 ROS Nodelet
LARVIO 还提供了 ROS 的 Nodelet 包装，可以在 ROS 环境中运行，支持与其他 ROS 节点协作进行数据处理。
步骤 1: 设置 ROS 工作空间
首先，创建一个 ROS 工作空间，并将 ros_wrapper 目录放入工作空间中：
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/PetWorm/LARVIO.git
步骤 2: 编译 ROS 包
进入工作空间并编译：
cd ~/catkin_ws
catkin_make -j8
步骤 3: 配置环境
编译完成后，配置 ROS 环境：
source devel/setup.bash
步骤 4: 启动 LARVIO Nodelet
运行 LARVIO 的 ROS Nodelet，可以使用以下命令启动：
roslaunch larvio larvio_euroc.launch
这会启动 LARVIO 的核心节点，加载 EuRoC 数据集（需要下载该数据集）。
步骤 5: 可视化
在 RViz 中可视化结果，可以使用以下命令启动：
roslaunch larvio larvio_rviz.launch
步骤 6: 播放数据集
通过以下命令播放 EuRoC 数据集中的 .bag 文件：
rosbag play MH_01_easy.bag
运行结果
