ros项目dual_arm_pick-place（编辑已有的moveit配置助手包）
目录
- 前言
- 正文
- 规划组
- 姿态
- 末端执行
- 从动关节和controllers
- 导出界面
- 最后
前言
这是我在写好上一篇文章后，想到了。
其实我们可以用moveit配置助手配置之前配置过的包。
本文就带大家，一起来看看。
正文
运行以下命令，打开moveit配置助手
roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch
这里选择的文件是选择那个项目包，而不是具体的文件。
提示报错，那我重新创建一个.setup_assistant
moveit_setup_assistant_config:
URDF:
package: marm_description
relative_path: urdf/arms2b.xacro
xacro_args: ""
SRDF:
relative_path: config/arms.srdf
CONFIG:
author_name: kk
author_email: kk@qq.com
generated_timestamp: 1733382349
这个文件是直接复制我创建的marm_moveit_config包的内容。自己补也很简单，URDF下和SRDF路径对就行。
这样就能加载进来了。
规划组
姿态
可以发现，原作者这里closea打错了。
末端执行
从动关节和controllers
原作者对这两块都没有设置，controllers，很多人都是自己设置的，因为从配置助手中设置，很容易出错。
所以可以看到，项目中ros_controllers.yaml中是空的。
导出界面
点击ok，然后我们退出，因为我们只需要看看他创建的配置包的一些架构，有个印象就行。
最后
通过打开之前配置后的配置助手，我们可以更加了解一点，项目包中的一些名字，以及原作者设置的一些规划组名称。