1.1 Beginner Level学习之“编写简单的发布服务器和订阅服务器”（第十二节）

学习大纲：

1. 编写发布服务器节点

在ROS中，**节点（Node）**是与ROS网络通信的基本单位。在这个部分，我们将创建一个简单的发布节点（talker），它会不断向话题（topic）广播消息。

创建ROS包

首先，我要确保我的工作空间结构正确。我创建的工作空间在~/catkin_ws目录下，所以我需要先创建beginner_tutorials包：

cd ~/catkin_ws/src

catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

编写发布节点

接下来，我们进入beginner_tutorials包并创建一个scripts目录来存放Python脚本：

cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials

mkdir scripts

cd scripts

然后，我下载示例代码文件talker.py并将其设为可执行：

wget

​​​​​​https://raw.github.com/ros/ros_tutorials/kinetic-devel/rospy_tutorials/001_talker_listener/talker.py

chmod +x talker.py

代码解释

#!/usr/bin/env python：

确保Python解释器执行该脚本。

导入ROS模块：我们需要rospy模块来编写ROS节点，同时需要String消息类型来发布字符串消息。

创建发布者：

Publisher()声明了该节点会发布消息到名为chatter的话题上。

init_node()初始化节点，并设置名称为talker。

anonymous=True确保每次运行的节点名唯一。

循环发布消息：

这个循环会每秒10次发布消息，直到节点关闭。

2. 写入订阅节点

接下来，我会创建一个简单的**订阅节点（listener）**来接收发布节点发送的消息。

进入scripts目录并下载listener.py代码：

cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/scripts

wget https://raw.github.com/ros/ros_tutorials/kinetic-devel/rospy_tutorials/001_talker_listener/listener.py

chmod +x listener.py

代码解释

创建订阅节点：

这个节点订阅了chatter话题，并调用回调函数callback()来处理接收到的消息。

回调函数处理消息：

当接收到消息时，callback()会打印消息内容。

保持节点运行：rospy.spin()

该函数会保持节点运行，直到节点被手动关闭。

3. 构建并运行节点

编译ROS工作空间

我们需要回到工作空间的根目录并运行catkin_make来构建工作空间：

cd ~/catkin_ws

catkin_make

然后刷新环境：source devel/setup.bash

运行发布节点和订阅节点

在两个终端窗口中分别运行发布和订阅节点：

终端 1（运行发布节点）：rosrun beginner_tutorials talker.py

终端 2（运行订阅节点）：rosrun beginner_tutorials listener.py

如果一切正常，订阅节点会在终端中显示类似以下内容：

/listener_12345 I heard hello world 1697812456.12