轨迹优化 | 基于Savitzky-Golay滤波的无约束路径平滑(附ROS C++/Python仿真)
目录
- 0 专栏介绍
- 1 什么是Savitzky-Golay滤波？
- 2 Savitzky-Golay滤波推导
- 3 算法仿真与验证
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- 3.1 ROS C++仿真
- 3.2 Python仿真
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1 什么是Savitzky-Golay滤波？
Savitzky–Golay滤波器是一种数字滤波器，能够应用于一组数字数据点，用于平滑数据，即在不扭曲信号趋势的情况下提高数据的精度，如下图所示。Savitzky–Golay滤波器使用低阶多项式通过最小二乘法拟合相邻数据点的连续子集。当数据点是等间距时，可以找到最小二乘方程的解析解，形式为一组卷积系数，这些系数可以应用于所有数据子集，用于估算平滑信号在每个子集中心点的值。该方法可以扩展到2维和3维数据的处理。