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ROS2学习配套C++知识

第3章 订阅和发布——话题通信探索

3.3.1 发布速度控制海龟画圆

  1. std::bind
    c++std::bind绑定成员函数时,需要加上作用域以及取址符号
    因为不会将成员函数隐式的转换成指针,因此需要加&符号;
    后面的第一个参数必须跟具体对象,c++的成员函数会在变量里加上类的指针,这样才能识别出成员函数。
    静态成员不用取地址,也不用加上类的指针。
    std::bind(&ConnectionPool::produceConnectionTask, this)
  2. create_wall_timer
    基于Wall clock的,这意味着它不受系统时间调整的影响;
    严格按照真实时间触发

http://www.kler.cn/a/447658.html

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