协作机器人做“按摩理疗”,机器人如何感知力度呢？

随着科技的飞速发展，人工智能和机器人技术逐渐融入人们的生活，按摩机器人便是其中的佼佼者。近年来，按摩机器人行业呈现出蓬勃发展的态势，不仅为人们提供了便捷、舒适的按摩体验，还引领了健康生活新潮流。

按摩机器人是什么？

按摩机器人是一种结合了人工智能、机器人技术和传统按摩理疗原理的智能健康产品，能够模拟多种按摩手法，如肌肉放松、穴位刺激和脊柱矫正，而且部分高端产品还能根据用户的身体情况和反馈进行智能调整。

随着生活节奏加快，人们面临的压力越来越大按摩机器人作为一种有效的放松方式，受到了广大消费者的青睐。

（图片来源于思灵机器人）

按摩机器人是怎么把握角度和力度的？

按摩机器人配备了高精度传感器，可以实时监测按摩头的位置、速度和力度。通过传感器收集的数据，机器人能够精确掌握按摩角度和力度，确保按摩效果。

传感器的组成部分是：

1、力传感器：按摩机器人通常配备有力传感器，这些传感器能够检测和测量施加在机器人按摩头上的力。力传感器可以是应变片、压电传感器或其他类型，它们能够将力的大小转换为电信号。

2、闭环控制系统：按摩机器人使用闭环控制系统来调节力度。在这个系统中，力传感器提供实时反馈，控制系统根据这些反馈来调整按摩头的运动，确保施加的力在设定的范围内。

3、电机和驱动器：按摩机器人的按摩头通常由电机驱动，电机的转速和扭矩可以通过驱动器精确控制。当需要调整力度时，控制系统会指令驱动器改变电机的输出，从而改变按摩头的力度。

（图片来源于网络）

昆泰芯的传感器产品

1、力传感器：昆泰芯KTH57系列3D霍尔传感器芯片安置在PCB板上，使用凝胶包裹，凝胶末端放置了磁铁，当按摩头受力时，凝胶发生形变带动磁场变化。

昆泰芯KTH5701是一款数字输出的3D霍尔传感器芯片，一颗芯片可以测量X轴、Y轴和Z轴三个方向。当芯片测量出磁场变化数据后，通过磁场形变距离、形变角度，计算出当时施加了多少力，通过高精度的运放和16位ADC将模拟信号转换成数字输出，回传给闭环控制系统。

2、电机和驱动器：昆泰芯KTH78系列霍尔角度编码器芯片通过提供精确的角度测量，极大地改善了电机控制器对电机位置和速度的估算能力。这颗编码器芯片可以达到0.1度的高精度，意味着电机能够在任何转速下都实现精确的力度和速度调节，提供连续而稳定的按摩体验。