【ROS2】坐标TF发布（静态）
1、创建目录
mkdir -p ~/ros/src/laoer_tf
2、创建包
ros2 pkg create --build-type ament_cmake laoer_static_tf \
--dependencies rclcpp tf2_ros geometry_msgs \
--license Apache-2.0
3、源码
3.1 TF消息TransformStamped
1）消息类型
geometry_msgs::msg::TransformStamped
2）消息内容：
std_msgs/Header header
string child_frame_id
Transform transform
3）子内容：std_msgs/Header header:
seq (uint32): 序列号，每发送一条消息时递增。
stamp (builtin_interfaces/Time): 消息的时间戳，表示该变换信息的时间点。
frame_id (string): 变换的参考坐标系（父坐标系）的名称。
string