《ROS2 机器人开发 从入门道实践》 鱼香ROS2——第4章内容

第4章 服务和参数——深入ROS2通信

4.2 用Python服务通信实现人脸检测

4.2.1 自定义服务接口

1. 创建接口功能包

终端中输入

ros2 pkg create chapt4_interfaces --dependencies sensor_msgs rosidl_default_generators --license Apache-2.0

• ros2 pkg create 功能包名称 --dependencies 依赖

 ROS2提供的用于创建功能包的命令行工具

• sensor_msgs ROS2中的消息定义功能包，定义了各种各样传感器数据的消息类型，比如，LaserScan消息类型用于表示激光雷达扫描得到的数据，包含了扫描角度范围、距离信息等关键数据；Image消息类型可以用来传递摄像头拍摄到的图像相关信息，像图像的宽度、高度、编码格式以及像素数据等。
• rosidl_default_generators用于生成ROS接口相关的代码，当你定义了自定义的消息类型（.msg文件）、服务类型（.srv文件）或者动作类型（.action 文件）后，需要通过代码生成工具将这些接口定义转换为不同编程语言（如C++、Python等）可用的代码形式，rosidl_default_generators就是承担这样的角色，它能根据你的接口定义自动生成相应的代码，方便在不同语言环境下进行接口的实现和调用。

2. 创建srv消息文件FaceDetector.srv

sensor_msgs/Image image # 人脸图像
---
int16 number
float32 use_time
int32[] top
int32[] right
int32[] bottom
int32[] left

3. 修改CMakeLists.txt

rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
  "srv/FaceDetector.srv"
  DEPENDENCIES sensor_msgs
)

4. 修改package.xml

  <member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>

<member_of_group> 标签所包裹的内容（即 rosidl_interface_packages）表示当前所涉及的元素（比如某个功能包）隶属于名为 rosidl_interface_packages 的分组，照该分组预先设定好的构建规则、依赖处理方式等来对这个功能包进行相应的构建操作