3D目标检测数据集——Nusence坐标变换
目标框的标注格式
目标的标注信息包含如下几个字段：
| 字段名称 | 含义 |
|---|---|
| visibility | 目标可见程度，分为0~40%, 40%~60%, 60%~80%, 80%~100%四类，用1-4表示 |
| category_name | 类别名称，包含10个检测类别 |
| translation | 3D框的中心位置(x,y,z)，单位m，是全局坐标系下的坐标 |
| rotation | 3D框的旋转量，用四元数(w,x,y,z)表示 |
| size | 3D框的尺寸(w,l,h)，单位米 |
坐标系转换
nuScenes存在四个坐标系：全局坐标系、车身坐标系、相机坐标系和激光坐标系；其中，全局坐标系即绝对坐标系，是目标在地图中的绝对坐标，不随本车的运动而变化。标注真值的坐标是全局坐标系下的坐标；