如何物理连接Franka机械臂
一、物理连接：将机械臂的网线连接到自己电脑的网口上
二、配置网络
2.1 在ubuntu系统下，打开网络设置
2.2 点击“有线连接”右侧的小齿轮，选择IPv4
2.3 按照下面的图片设置IPv4，设置好之后应用即可。
三、打开Franka控制界面
3.1 在Google浏览器中打开网址：https://192.168.1.110/desk/
需要输入账号和密码，就进入到这个界面，可以看到右边的Franka机械臂，默认是有关节锁锁住的，关节处为黄色。然后我们点击Joints这一栏下面右边那个解锁符号，机械臂的各个关节就会逐一解锁，在解锁过程中机械臂会有轻微的偏移，不用管。当关节处的灯从黄色变成白色，就已经解锁成功了。白色的灯是示教模式，按下黑色按钮转变为蓝灯，就变成程序驱动的控制模式。
注意：
- 不要用ubuntu自带的火狐浏览器，否则无法打开franka的控制界面，推荐使用Google打开
- 在使用Google打开franka界面时会出现“该链接不安全”的提示，这时候选择“高级->继续打开这个网址”即可。