ORB-SLAM2源码学习： Frame.cc: cv::Mat Frame::UnprojectStereo将某个特征点反投影到三维世界坐标系中
前言
这个函数是在跟踪线程中更新上一帧的函数中被调用。
1.函数声明
cv::Mat Frame::UnprojectStereo(const int &i)2.函数定义
1.获取这个特征点的深度值。
const float z = mvDepth[i];
深度值由双目或 RGB-D 传感器获取。
在双目情况下，这个深度来自视差ComputeStereoMatches。
在RGB-D情况下，这个深度来自深度图对应像素的测量。
2.只有在深度值满足大于0的条件下才能进行下一步，否则直接返回一个空矩阵。
if(z>0)
{
....
}
else
return cv::Mat();3.获取矫正后的特征点的像素坐标。
const float u = mvKeysUn[i].pt.x;
const float v = mvKeysUn[i].pt.y;
4.将当前像素坐标反投影到相机坐标系下。
const float x = (u - cx) * z * invfx;
const float y = (v - cy) * z * invfy;
cv::Mat x3Dc = (cv::Mat_<float>(3,1) << x, y, z);
反投影公式：
5.返回到世界坐标系下。
return mRwc * x3Dc + mOw;
mRwc 表示从相机坐标系到世界坐标系的旋转矩阵。
mOw 表示相机在世界坐标系下的平移（通常是世界坐标下相机光心的位置）。
结束语
以上就是我学习到的内容，如果对您有帮助请多多支持我，如果哪里有问题欢迎大家在评论区积极讨论，我看到会及时回复。