「 机器人 」利用电压偏移实现扑翼飞行器的俯仰力矩控制
前言
在扑翼飞行器中，通过在电机输入信号中引入电压偏移 并相应调节机翼运动的基准位置，可在俯仰方向产生有效的力矩。以下从原理、数学描述、硬件实现与实验验证等方面，阐述这一方法的具体过程和意义。
1. 俯仰力矩生成原理
1.1 机翼运动的基础
（1）独立电机驱动
• 左右机翼各由一台直流电机独立驱动。机翼的主要运动由冲程（上冲、下冲）以及由空气动力和惯性力共同作用的被动旋转组成。
（2）冲程作用
• 冲程决定主要的推力方向；机翼的旋转角度又会影响升力、阻力等气动力分布。
1.2 电压偏移
的作用
（1）定义
是在电机输入信号中加入的常量偏置，用于改变机翼运动的基准位置或基准角度。