「 机器人 」扑翼飞行器控制的当前挑战与后续潜在研究方向
前言
在扑翼飞行器设计与控制方面，虽然已经取得了显著的进步，但在飞行时间、环境适应性、能量利用效率及模型精度等方面依旧存在亟待解决的挑战。以下内容概括了这些挑战和可能的改进路径。
1. 当前挑战
1.1 飞行时间短
（1）主要原因
能源存储有限（电池容量小）、驱动系统效率不足。
（2）影响
在搜索和救援等实际任务中，1–2分钟的飞行时间难以满足需求。
1.2 无位置反馈
（1）现状
仅靠惯性传感器进行姿态控制，无法主动补偿位置漂移。
（2）后果
室外环境中的风速等扰动易导致飞行器失控。
1.3 鲁棒性不足
（1）环境影响
轻量化设计对气流、温湿度等外界干扰较为敏感，