双目立体校正和Q矩阵
立体校正
对两个摄像机的图像平面重投影，使二者位于同一平面，而且左右图像的行对准。
Bouguet
该算法需要用到双目标定后外参(R，T)
从上图中可以看出，该算法主要分为两步：
- 使成像平面共面
这个办法很直观，原本的R表示右相机相对于左相机的旋转，但是这样旋转之后左右成像平面不共面，那就各自旋转一半，可使得两平面共面。 - 使行对齐
这一步也很直观，就上让极线与基线平行。也就是沿着已经调整到平行的光轴将成像平面的�轴旋转至与T的x分量平行。
Q矩阵计算三维
给定图像和左右相机内参和外参，二维点可以重投影到三维中，重投影矩阵Q：
以下三个公式，和Q矩阵计算三维是一一对应的
参考
双目标定与三维计算：从理论到OpenCV实践 - 查志强2018 - 博客园
（七）立体标定与立体校正 【计算机视觉学习笔记--双目视觉几何框架系列】_a compact algorithm for rectification of stereo pa-CSDN博客