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RTOS基础（TODO）

article 2025/2/9 1:53:42

（TODO）

读完FreeRTOS内核源码，需要多久？

有哪些情况下是RTOS满足不了需求，必须得上嵌入式Linux系统的？

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如何用树莓派 Pico 学习 RTOS？

树莓派 Pico 使用 RP2040 微控制器，基于 ARM Cortex-M0+ 内核，支持各种 RTOS（实时操作系统）。如果你想学习 RTOS，Pico 是一个很好的平台，以下是系统学习路径：

1. 选择合适的 RTOS

常见的 RTOS 选项：

FreeRTOS（最流行，学习资料多）
RT-Thread（国产 RTOS，适合 IoT）
Zephyr（适用于物联网和工业）
ChibiOS（轻量级，适合小型 MCU）

推荐：FreeRTOS 最适合作为入门 RTOS，官方支持好，教程多，使用广泛。

2. 准备开发环境

硬件

Raspberry Pi Pico
Micro-USB 线
LED、按钮、传感器（扩展实验）

软件

CMake + Ninja + ARM GCC（官方推荐）
VS Code + Pico SDK（推荐）
或者 Keil / IAR（传统嵌入式开发工具）

3. 安装 FreeRTOS 并配置开发环境

(1) 下载 FreeRTOS

git clone https://github.com/FreeRTOS/FreeRTOS-Kernel.git

或者使用官方仓库：

git clone --recurse-submodules https://github.com/FreeRTOS/FreeRTOS.git

(2) 安装 Raspberry Pi Pico SDK

git clone -b master https://github.com/raspberrypi/pico-sdk.git
cd pico-sdk
git submodule update --init
export PICO_SDK_PATH=$PWD

(3) 配置 FreeRTOS 任务调度器

在 FreeRTOSConfig.h 中修改：

#define configUSE_PREEMPTION                    1
#define configUSE_TIME_SLICING                  1
#define configCPU_CLOCK_HZ                      (125000000) // RP2040 125MHz
#define configTICK_RATE_HZ                      (1000)
#define configMAX_PRIORITIES                    (5)
#define configMINIMAL_STACK_SIZE                (configSTACK_DEPTH_TYPE)128
#define configTOTAL_HEAP_SIZE                   ((size_t)(16 * 1024))

4. 编写一个 FreeRTOS 任务

创建 main.c，写入以下代码：

#include <FreeRTOS.h>
#include <task.h>
#include <stdio.h>
#include "pico/stdlib.h"

void Task1(void *pvParameters) {
    while (1) {
        printf("Task 1 running...\n");
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
    }
}

void Task2(void *pvParameters) {
    while (1) {
        printf("Task 2 running...\n");
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));
    }
}

int main() {
    stdio_init_all();
    xTaskCreate(Task1, "Task 1", 256, NULL, 1, NULL);
    xTaskCreate(Task2, "Task 2", 256, NULL, 1, NULL);
    vTaskStartScheduler();
    while (1);
}