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基于STM32与BD623x的电机控制实战——从零搭建无人机/机器人驱动系统

article 2025/2/23 0:31:33

系列文章目录

1.元件基础
2.电路设计
3.PCB设计
4.元件焊接
5.板子调试
6.程序设计
7.算法学习
8.编写exe
9.检测标准
10.项目举例
11.职业规划

文章目录

- 一、为什么选择这两个芯片？
- - 1.1 STM32微控制器
  - 1.2 ROHM BD623x电机驱动
- 二、核心控制原理详解
- - 2.1 H桥驱动奥秘
  - 2.2 PWM调速原理
  - 2.3 实战电路设计
- 三、STM32程序开发实战
- - 3.1 CubeMX配置步骤
  - 3.2 核心控制代码
- 四、安全设计规范
- - 4.1 硬件防护措施
  - 4.2 软件保护策略
- 五、多电机系统扩展
- 六、调试技巧大全
- 结语

一、为什么选择这两个芯片？

1.1 STM32微控制器

大脑角色：作为Cortex-M系列代表，STM32F103C8T6（蓝色pill开发板）具备72MHz主频，提供精准的PWM波形控制
关键资源：16路12位ADC、7通道DMA、37个GPIO，满足多电机同步控制需求

1.2 ROHM BD623x电机驱动

肌肉角色：BD6231FVM单通道H桥驱动器，支持4.5-18V/1.2A持续输出
三大保护：内置过热关断（TSD）、过流保护（ISD）、低压锁定（UVLO）

选型对比：相比L298N，BD623x效率提升40%，体积缩小60%

二、核心控制原理详解

2.1 H桥驱动奥秘

// 典型控制真值表
| IN1 | IN2 | 电机状态 |
|--|---------|
|  0  |  0  | 刹车    |
|  1  |  0  | 正转    |
|  0  |  1  | 反转    |
|  1  |  1  | 停止    |

2.2 PWM调速原理

占空比公式：转速 ∝ (Ton / (Ton + Toff)) × 100%
频率选择：推荐8-20kHz（超声波频段避免噪音）

2.3 实战电路设计

接线示意图：
STM32 GPIOA0  --> BD623x IN1 (PWM1)
STM32 GPIOA1  --> BD623x IN2 (PWM2)
STM32 GND     --> BD623x GND
12V电池正极    --> BD623x VM
电机端子       --> OUT1 & OUT2

滤波关键：在VM端并联100μF电解电容+0.1μF陶瓷电容

三、STM32程序开发实战

3.1 CubeMX配置步骤

启用TIM1_CH1（PA8）和TIM1_CH2（PA9）
设置PWM模式1，预分频值72-1（1MHz时基）
配置ARR为999（1kHz频率）

3.2 核心控制代码

// PWM初始化
HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1);
HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,  TIM_CHANNEL_2);

//  转速控制函数
void  SetMotorSpeed(int16_t  speed)  {
    speed  =  constrain(speed,  -1000,  1000);  //  限幅
    if(speed  >= 0)  {
      __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,  TIM_CHANNEL_1,  speed);
        __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,  TIM_CHANNEL_2,  0);
    } else {
        __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,  TIM_CHANNEL_1,  0);
     __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,  TIM_CHANNEL_2,  -speed);
  }
}

//  急停函数
void MotorEmergencyStop() {
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,  GPIO_PIN_13,  GPIO_PIN_SET); //  启用刹车
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,  TIM_CHANNEL_1,  1000);
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,  TIM_CHANNEL_2,  1000);
}

四、安全设计规范

4.1 硬件防护措施

在VM端串接5A自恢复保险丝
电机两端并联1N5819续流二极管
逻辑地与功率地单点连接

4.2 软件保护策略

//  过流检测中断服务
void  ADC_IRQHandler(void)  {
    if(hadc.Instance->SR &  ADC_FLAG_JEOC)  {
        uint16_t  current  = HAL_ADCEx_InjectedGetValue(&hadc,  ADC_INJECTED_RANK_1);
        if(current >  1200)  {  //  1.2A阈值
            MotorEmergencyStop();
          Error_Handler();
    }
    }
}

五、多电机系统扩展

四轴飞行器应用示例：

typedef  struct {
    TIM_HandleTypeDef  *htim;
    uint32_t  ch1;
    uint32_t  ch2;
}  MotorControl;

MotorControl  motors[4]  = {
    {&htim1,  TIM_CHANNEL_1,  TIM_CHANNEL_2},
    {&htim1, TIM_CHANNEL_3,  TIM_CHANNEL_4},
    {&htim2,  TIM_CHANNEL_1,  TIM_CHANNEL_2},
   {&htim2,  TIM_CHANNEL_3,  TIM_CHANNEL_4}
};

void  SetAllMotors(int16_t  *speeds)  {
    for(uint8_t i=0;  i<4; i++)  {
     SetSingleMotor(motors[i],  speeds[i]);
  }
}