机器视觉视觉halcon3d中位姿的定义
在Halcon中，3D位姿（pose）用于描述物体在三维空间中的位置和方向。其定义结合了平移（translation）和旋转（rotation）参数，具体如下：
- 位姿的组成
Halcon的3D位姿通常由 6个参数 表示，形式为：[Tx, Ty, Tz, Rx, Ry, Rz]
平移分量：Tx, Ty, Tz 表示物体在X、Y、Z轴上的平移量。
旋转分量：Rx, Ry, Rz 表示绕X、Y、Z轴的旋转角度（默认单位为弧度）。 - 旋转的表示方式
Halcon采用 欧拉角（Euler angles）表示旋转，并遵循 右手坐标系规则：
旋转顺序：默认按 ZYX顺序（即先绕Z轴旋转Rz，再绕新Y轴旋转Ry，最后绕新X轴旋转Rx）。
旋转方向：符合右手法则（逆时针为正方向）。 - 位姿的参考系
坐标系定义：Halcon使用 右手坐标系，Z轴通常垂直于图像平面（向外为正方向）。
位姿变换：位姿描述的是从 物体坐标系到世界坐标系 的变换（即如何将物体从局部坐标系转换到全局坐标系）。 - 齐次变换矩阵
位姿可转换为 4×4齐次变换矩阵 H