机器视觉3D中，深度图转点云图精度损失分析
在机器视觉3D中，将深度图转换为点云的过程中是否损失精度，取决于多个因素。以下是详细分析：
- 理论上的无损性
从数学角度看，深度图到点云的转换本身是无损的。转换过程仅涉及坐标系的映射，公式为：
- 实际应用中的精度损失来源
尽管数学上无损，实际应用中精度损失可能来自以下方面：
（1）深度图的固有误差
传感器噪声：ToF、结构光、双目相机等可能因环境光、反射表面或遮挡引入噪声。
量化误差：深度值通常以整数（如16位）存储，远距离时量化误差放大。
分辨率限制：低分辨率深度图导致点云稀疏，细节丢失（如边缘锯齿）。
（2）相机标定误差
内参误差：焦距 或主点 标定不准，导致点云整体形变。
外参误差：多传感器融合时，坐标系转换（旋转/平移矩阵）的误差会传递到点云。
（3）数据处理中的误差
深度图滤波：平滑滤波可能损失高频细节（如边缘锐度）。