【江科协-STM32】6. TIM编码器接口
1. 编码器接口简介
编码器接口(Encoder Interface)，可接收增量（正交）编码器的信号，根据编码器旋转产生的正交信号脉冲，自动控制CNT自增或自减，从而指示编码器的位置、旋转方向和旋转速度。
每个高级定时器和通用定时器都拥有一个编码器接口，两个输入引脚借用了输入捕获的通道1和通道2。
2. 正交编码器
正转时，A相上升沿，B相低电平；对应反转，B相则是低电平，以此类推。
当出现某个边沿时，我们看对应另一相的高低电平，如果对应另一相的状态出现在该表中，就是正转，计数自增。否则，就是自减。
3. 旋转编码器
旋转编码器：用于测量位置、速度或者旋转方向的装置，当其旋转轴旋转时，其输出端可以输出与旋转速度和方向对应的方波信号，读取方波信号的频率和相位信息即可得知旋转轴的速度和方向。
类型：机械触点式/霍尔传感器式/光栅式
接线的引脚有两个是电源，两个是AB相，还有一个编码器0位置的测量，还有一个是空脚，闲置。
4. 编码器接口应用
高级定时器和通用定时器都是只有一个编码器接口。
基本定时器没有编码器接口。
编码器接口有两个输入端，分别接到A相和B相。
回到这张图中：
编码器接口的输入有两个信号：TI1FP1和TI2FP2。
编码器接口的两个引脚，借用了输入捕获单元的前两个通道。最终编码器的输入引脚可以追溯到CH1和CH2。信号的通路是，CH1通过TI1-输入滤波器和边沿检测器通向编码器接口，CH2通过TI2-输入滤波器和边沿检测器通向编码器接口。
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我们之前一直使用的72MHz的内部时钟，和我们在时基单元初始化时设置的计数方向，并不会使用，因为此时计数时钟和计数方向都处于编码器接口托管的状态，计数器的自增和自减是受编码器控制的.
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输入捕获的前两个通道，通过GPIO口接入编码器的A、B相，然后通过滤波器和边沿检测极性选择，产生TI1FP1和TI2FP2两个信号，通向编码器接口，编码器接口通过预分频器控制CNT计数器的时钟，同时，编码器接口还根据编码器的旋转方向，控制CNT的计数方向，编码器正转时，CNT自增，编码器反转时，CNT自减，ARR也是有效的，一般是设置为65535，利用上补码的特点，在自减的时候输出负数。
5. 工作模式
注意到我们是可以忽略边沿的。比如可以仅在A相的上升沿和下降沿自增或者自减，而B相的两个状态忽略掉，不进行计数。
在前两种模式下，在一相的边沿计数，另一相忽略。
在第三种模式下，正转的状态都向上计数，反转的状态都向下计数。
一般都使用第三种模式。
在上图中，两个引脚都是用的第三种模式。
一个引脚不变，另一个引脚连续跳变好几次，可以归为毛刺信号。毛刺信号可以滤掉。正交编码器可以帮助我们滤掉这种噪声。
来看TI1反相的情况：
