无人机陀螺仪原理与算法详解！
陀螺仪运行原理
机械陀螺仪：利用高速旋转的转子保持方向稳定，通过转轴偏转测量角速度。
光学陀螺仪：基于Sagnac效应，通过激光或光波在环形路径中的干涉测量旋转。
MEMS陀螺仪：通过微机电系统检测科里奥利力引起的振动变化来测量角速度。
技术算法
互补滤波：结合陀螺仪的高频响应和加速度计的低频响应，通过加权平均减少噪声。
卡尔曼滤波：通过状态估计和误差修正，优化传感器数据，提供更精确的姿态信息。
四元数表示法：用四元数表示姿态，避免欧拉角的万向节锁问题，适合复杂姿态计算。
应用
姿态控制：实时调整无人机姿态，确保稳定飞行。
导航与定位：结合GPS等传感器，提供精确的位置和方向信息。
自动返航：在信号丢失或电量不足时，自动返回起飞点。
挑战
漂移问题：陀螺仪随时间积累误差，需通过滤波和传感器融合校正。
温度影响：温度变化影响精度，需进行温度补偿。
振动干扰：无人机振动可能影响测量，需通过滤波和机械隔离减少干扰。
