halcon机器人视觉(二)固定相机抓取hand_eye_stationarycam_grasp_nut
目录
- 一、读取手眼标定结果和其他参数
- 二、提取螺母平行线
- 三、计算抓取点在相机坐标系的坐标
- 四、计算抓取点在相机坐标系的pose
- 五、使用vector_to_pose 方法得到螺母相机坐标系的姿态
- 六、使用矩阵计算ToolInBasePose，也就是机器人的Pose
- 七、使用Pose计算ToolInBasePose，也就是机器人的Pose
一、读取手眼标定结果和其他参数
1、读相机参数
2、读BaseInCamPose 转 cam_H_base
3、读CalplateInToolPose 转 tool_H_calplate
4、读GripperInToolPose 转 tool_H_gripper
5、指定参考坐标系位姿PoseRef 转 cam_H_ref
read_cam_par (DataNameStart + 'final_campar.dat', CamParam)
read_pose (DataNameStart + 'final_pose_cam_base.dat', BaseInCamPose