ROS——节点、工作空间、功能包
节点：
1.启动节点命令：
ros2 run 包的名字 可执行文件名
ros2 run turtlesim turtlesim_node
2.查看节点列表：
ros2 node list
3.查看节点信息：
ros2 node info 节点名称
4.重映射节点的名称（给节点改名）：
节点的名字不能重复，如果想运行相同的节点需要对节点名字进行重映射
ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap __node:= 节点新名字
工作空间：
1.简介
- 想要运行某个节点就必须知道它在哪个包，而想要知道其所在包在哪就要到对应的工作空间去找。
- 一个工作空间下可以有多个功能包，一个功能包下可以有多个节点存在。
- 工作空间可以看作就是一个文件夹。 创建方式也一样
mkdir work_space
获取功能包：
方法：
1.直接安装：安装后会自动保存在 /opt/ros/foxy(ros版本)/
sudo apt install ros-<ros版本>-功能包名称
sudo apt install ros-humble-turtlesim
功能包：
1.creat：创建一个功能包
ros2 pkg creat 包的名字 --build-type <ament_python，cmake，ament_cmake>三选一 --dependencies 依赖的名称
2.executables：列出某个或所有功能包和功能包下的可执行文件
ros2 pkg executables 包的名字（没有名字则表示所有功能包）
ros2 pkg executables （所有）
ros2 pkg executables turtlesim （仅仅turtlesim）
3.list：列出所有功能包
ros2 pkg list
4.prefix：输出某个包的路径前缀
ros2 pkg prefix 包的名字
ros2 pkg prefix turtlesim
5.xml：列出包的清单描述文件
- 每个功能包都有一个标配的manifest.xml文件，用于记录这个包的名字，构建工具，编译信息，拥有者，干啥用的等信息。
- 通过这个信息，就可以自动为该功能包安装依赖，构建时确定编译顺序等。
ros2 pkg xml 包的名字
ros2 pkg xml turtlesim