电机控制常见面试问题（十四）

一.电机信噪比

信号​：指电机正常运行所需的有效输入/输出信号，如控制器的PWM指令、编码器反馈信号或电机输出的转速/扭矩信号。
​​噪声：指干扰信号，包括：
​​电磁噪声电磁噪声：由电流变化产生的高频杂波（如开关电源纹波、电磁感应干扰）。
​​机械机械噪声：轴承摩擦、转子不平衡导致的振动噪声。
​​环境噪声环境噪声：外部电磁辐射或机械振动传导至电机。
信噪比即有效信号强度与噪声强度的比值（常用分贝dB表示），反映电机抵抗干扰的能力。

关键影响因素
​电机设计：
​​电磁设计：绕组布局、铁芯材质影响电磁兼容性（EMC）。
​​机械机械结构：转子动平衡、轴承质量、润滑状态决定机械噪声水平。
​​**驱动驱动系统：
驱动器的PWM频率、滤波电路设计（如共模扼流圈、RC滤波器）。
电源质量（如稳压、隔离变压器）直接影响输入噪声。
​控制算法：
数字信号处理（DSP）技术用于抑制高频噪声。
滤波算法（如卡尔曼滤波）提升反馈信号的纯净度。

测量方法
​​电学信噪比：
使用示波器或频谱分析仪测量控制信号与噪声的电压幅值比。
示例：若控制信号峰值为5V，噪声均方根值为0.1V，则SNR ≈ 20 log(5/0.1) = 34 dB。
​​机械信噪比：
通过加速度传感器采集振动信号，分析低频段（机械共振区）的振动幅度。
​​**综合评估：
结合电机动态性能测试（如阶跃响应、正弦轨迹跟踪）观察稳态误差和超调量。

提升信噪比的策略
​​硬件优化：
​​屏蔽屏蔽措施：电机外壳接地、电缆采用双绞屏蔽线。
​​隔离技术：光耦隔离驱动信号，减少地环路干扰。
​​无刷电机（无刷电机（BLDC）​：相比交流电机，结构更紧凑，电磁噪声更低。
​​软件软件补偿：
​​前馈前馈控制：预测干扰并提前补偿。
​自适应滤波：实时调整滤波参数以适应负载变化。

二.电机零点偏移校正和极对数自适应

1.零点偏移量检测

目的：消除编码器或传感器在零位时的位置误差（如机械安装偏差或电子噪声导致的偏移）。
实现方法：
在电机静止时，施加一个已知转矩（如固定PWM信号），驱动电机微小转动，通过采集编码器反馈信号计算零点偏移量。

#define CALIBRATION_PWM 0.3f  // 校准PWM占空比（约70%电机额定转速）
#define SAMPLE_COUNT 1000      // 数据采样点数

void calibrateEncoderOffset() {
    float avg_pos = 0.0f;
    uint32_t samples = 0;
    
    // 使能校准模式（关闭PWM输出或设置安全电流）
    enableCalibrationMode();
    
    // 施加固定PWM信号
    setPWM(CALIBRATION_PWM);
    
    // 采集编码器位置数据
    while(samples < SAMPLE_COUNT) {
        float pos = readEncoderPosition(); // 读取编码器绝对位置
        avg_pos += pos;
        samples++;
        delay_ms(1); // 降低采样频率以减少噪声
    }
    
    // 计算平均零位偏移（假设正常零位应为0）
    encoder_offset = avg_pos / SAMPLE_COUNT;
    saveParameter("encoder_offset", encoder_offset);
    
    // 恢复正常控制模式
    disableCalibrationMode();
    setPWM(0.0f);
}

​关键点解析
​校准模式：需在硬件层禁用PWM输出或限制电流，避免电机意外运动。
​平均滤波：通过多次采样降低随机噪声干扰。
​参数存储：将偏移量保存至非易失性存储器（NVRAM），供后续控制算法补偿。

​2. 极对数识别

目的：确定电机实际极对数（如4极、6极），确保控制算法与电机参数匹配。
实现方法：
通过分析反电动势（EMF）的频率特性或注入特定测试电流，观测转速与频率的关系。

​代码实现（基于反电动势法）​

#define TEST_SPEED 100.0f      // 测试转速（RPM）
#define FREQUENCY_HZ 50.0f      // 预期反电动势频率（= TEST_SPEED * 极对数 / 60）

void detectPolePairs() {
    float measured_freq = 0.0f;
    float actual_poles = 0.0f;
    
    // 使能电机并施加测试转速
    setTargetSpeed(TEST_SPEED);
    startMotor();
    
    // 等待稳定后测量EMF频率
    delay_ms(2000); // 等待转速稳定
    measured_freq = measureEMFFrequency();
    
    // 计算极对数（极对数 = 频率 * 60 / 测试转速）
    actual_poles = (measured_freq * 60.0f) / TEST_SPEED;
    actual_poles = round(actual_poles); // 四舍五入取整数
    
    // 保存极对数参数
    saveParameter("pole_pairs", actual_poles);
    printf("Detected Poles: %d\n", (int)actual_poles);
    
    // 停止电机
    stopMotor();
}

关键点解析
(1) 反电动势频率测量
​噪声抑制：
工频干扰（如50Hz）可能淹没低频反电动势信号。
​解决方案：
硬件滤波：在ADC输入端添加100Hz低通滤波器。
软件滤波：在FFT中设置带宽限制或使用滑动平均窗口。
​信号幅值：
反电动势电压随转速升高而增大，需确保ADC采样范围覆盖信号峰值（如±5V）。
​(2) 测试转速选择
​合理性：
若测试转速过高，可能导致反电动势频率超出ADC采样率上限。
若测试转速过低，信号的信噪比可能不足。
​建议：选择能产生清晰反电动势信号的转速（通常为额定转速的30%~70%）。
​(3) 极对数验证
​交叉验证：
结合物理方法（如拆解电机计数磁极数量）确认算法结果。
​容错处理：
添加异常检测（如若actual_poles < 2或actual_poles > 10，触发报警）。

三.交流电机电流纹波怎么产生的

1.电源相关因素

​电网谐波与噪声
电力系统中存在的50/60Hz基波外的次谐波（如3次、5次谐波）或高频噪声（如开关电源干扰），可通过电机绕组耦合进系统，引发电流畸变。
​解决措施：加装电源滤波器、使用有源滤波器补偿谐波。

​电压瞬变与不平衡
突然的电压跌落、浪涌或三相电压不平衡（如相间电阻差异）会导致电流冲击，形成纹波。
​例证：不平衡电压会使中性线电流增大，导致绕组过热及电流波动。

2.电机本体特性

​铁芯饱和与磁路非线性
高频或过载运行时，铁芯磁导率下降（饱和），导致励磁电流波形畸变，进而影响主电流。
​检测方法：通过B-H曲线分析铁芯饱和程度，优化磁路设计（如采用硅钢片叠压）。

​绕组与转子缺陷
绕组匝间短路、断路或分布不均（如相间绝缘破损），以及转子笼条断裂、端环松动，会破坏电流对称性。
​诊断手段：兆欧表检测绝缘电阻，动平衡测试转子质量分布。

本来电机就是感性负载，施加电压时会产生反电动势。

3.​PWM逆变器谐波

变频器采用PWM调制时，高频载波（如1kHz~20kHz）会在电机端产生电压脉冲，导致电流高频纹波。
​关键参数：载波频率越高，纹波幅值越低，但开关损耗增加。典型方案：提高载波频率或加入共模扼流圈。

​控制算法缺陷
电流环PI参数整定不当、死区时间设置错误，可能导致电流跟踪滞后，产生振荡纹波。
​优化方法：基于模型预测控制（MPC）或空间矢量调制（SVM）提升控制精度。

4.负载与环境干扰

​动态负载波动
如风机、泵类负载的频繁启停或转矩突变，引发电流阶跃变化。短时间内电流可能超过额定值1.5倍以上。
​抑制策略：加入飞轮储能缓冲或采用变頻器的瞬时过载保护功能。

​机械共振与振动传导
电机轴系不对中、轴承磨损导致的转子偏心，可能引起机械振动，通过转子与定子间的气隙耦合到电气系统。
​解决方案：激光对中校正，使用弹性联轴器，动平衡校正至G2.5级标准。

5.诊断流程建议

​初步观察：用示波器（带宽≥1MHz）捕捉电流波形，确认纹波幅值（通常应＜5%额定电流）及频率特征。
​频谱分析：通过FFT分析找出主导频率成分（如50Hz基波、1kHz PWM载波、200Hz转矩脉动）。
​分层排查：
断开电机测试电源纹波，排除电网干扰；
空载运行电机，检测自身特性；
带载测试，分析负载相关性。

四.谈谈对谐波的理解

1.谐波定义

2.次谐波产生源

1. ​电力电子器件非线性
   ​整流电路：二极管或晶闸管的开关过程导致电流断续，产生典型的2次谐波（如单相桥式整流输出电流含100Hz成分）。
   ​变频器PWM调制：载波频率与电机漏抗谐振时可能激发次谐波（如案例中2kHz纹波由500Hz载波与200Hz漏抗谐振引起）。
2. ​铁磁设备饱和
   ​变压器与电机铁芯：当磁通密度超过饱和点时，励磁电流呈现非线性，产生低次谐波（如3次谐波在变压器中性线电流中显著）。
   ​检测方法：通过B-H曲线分析铁芯饱和程度，饱和时磁导率骤降导致谐波畸变。
3. ​电容补偿装置
   ​并联电容器组：与电网阻抗构成串联谐振回路，可能放大特定次谐波（如5次谐波在电容器支路引发过电压）。

3.次谐波的检测与分析

​典型案例分析
​案例1：数据中心UPS谐波故障

​现象：UPS输出电流波形畸变，3次谐波含量达12%。
​原因：输入侧整流电路采用6脉冲拓扑，未装设谐波滤波器。
​解决：加装12脉冲整流电路+无源滤波器（针对3次谐波设计）。
​案例2：轧钢厂变频器谐振

​现象：电机端子电压出现2.5次谐波谐振，峰值达700V。
​原因：电机漏抗与变频器输出电缆电感构成2.5次谐振回路。
​解决：在电机端并联RC滤波器（截止频率设为2.2kHz）。

4.次谐波的抑制措施

1. ​源头治理
   ​电力电子器件优化：
   采用12/24脉冲整流代替6脉冲，有效抑制3次、5次谐波。
   使用有源前端（AFE）技术，动态补偿谐波电流（如Siemens Active Rectifier）。
   ​铁芯饱和抑制：
   优化磁路设计（如增大铁芯截面积）、采用非晶合金材料（降低饱和磁导率）。
2. ​被动滤波
   ​无源滤波器：针对特定次谐波设计LC滤波器（如5次谐波滤波器由电感L=10mH、电容C=220μF组成）。
   ​共模扼流圈：抑制高频次谐波（如2kHz）通过接地回路干扰。
3. ​主动补偿
   ​有源滤波器（APF）​：实时检测并注入反向谐波电流（如ABB ABB Power Quality Converter可补偿50Hz~1kHz次谐波）。
   ​动态电压恢复器（DVR）​：抑制谐振引起的瞬态过电压。
4. ​系统级优化
   ​分散式供电：将大功率设备接入不同母线段，避免次谐波叠加。
   ​参数谐振规避：设计系统阻抗曲线，避开次谐波频率与设备固有频率重合点。

五.谈谈对电机漏抗的理解

定义与成因
​漏磁通：电流通过电机绕组时，除主磁通（沿铁芯闭合）外，部分磁通会通过空气或其他非铁磁介质（如定子与转子间的气隙、绕组端部等），形成漏磁路。
​漏抗：漏磁通在绕组中感应电动势，导致对交流电流的阻碍作用，表现为等效电抗 X 。

物理模型
​主磁路 vs 漏磁路：
​主磁路：铁芯材质高导磁率（μ），磁阻小，主导磁场传输。
​漏磁路：空气或非铁磁材料导磁率低

六.电机控制为什么用PI而不是PID

在电机控制中，PI控制更常用而非PID，主要原因在于：**​微分环节对传感器噪声和高频干扰高度敏感，可能导致系统振荡或不稳定，而电机控制更关注稳态精度和抗干扰能力。**积分环节可消除稳态误差，比例环节提供快速响应，两者结合已能满足多数电机调速需求；此外，PI参数整定更简单，系统复杂度更低，尤其在工业环境中更可靠。尽管PID在某些高动态场景（如伺服系统）中可能被采用，但PI仍是主流选择。