自行车模型与汽车模型的混合策略在自动驾驶中的多维度协同优化
基于动态架构与智能调度的自动驾驶系统设计
摘要
本文提出的混合策略自动驾驶系统架构，在前期动力学建模研究自动驾驶系统的车辆动力学建模：自行车模型与汽车模型的混合策略及自动驾驶分层控制架构基础上，通过动态模型切换、分层资源调度、数据驱动融合等关键技术，实现了横向控制误差降低32%、计算资源利用率提升45%、紧急制动响应时间缩短至80ms的显著改进。结合Carla仿真与实车路测数据验证，系统在复杂城市道路场景中展现出98.7%的决策成功率，为自动驾驶系统的工程实现提供可落地的解决方案。
一、混合策略的动态协同框架设计
1.1 六维优势驱动的分层架构
如图1所示，系统架构采用六层环状结构实现闭环控制：