STM32 CAN学习（一）
CAN总线应用最多的是汽车领域。
CAN（Controller Area Network）控制器 局域 网
局域网：把几台电脑连接到一台路由器上，这几台电脑就可以进行通讯了。
控制器在汽车中的专业术语叫做ECU（Electronic Control Unit），可以看做是一台超小型计算机，内部集成了供电系统，单片机，驱动系统，是汽车里面最小的控制模块。
为了能让ECU之间进行通信，人们设计了一种CAN协议。
CAN总线在最开始是为了减少铜线的长度而开发的。
如果不使用CAN总线，就会使用数倍长的铜线，而且线束还非常杂乱。
而通过CAN，这么多ECU只需要挂载到CAN总线上，就可以组成局域网通信了。
要进行CAN通讯，需要专门的CAN收发芯片。
经过CAN收发器后，普通信号会被转化为差分信号。
差分线是用两根线表示一个信号。
如果我们给CAN收发器发送一个低电平，它的两根线分别输出3.5V和1.5V，它们的电压差是2V，这是显性电平，表示逻辑0。
发送高电平时，两根线都输出2.5V，压差是0V，表示逻辑1。
同样的，CAN收发器也可以把接收到的差分信号，转化为普通电平信号。
如果是普通信号，它只有一根线，当某一点受到干扰，它的电平就会发生跳变，这样就会导致传输出现错误。
长距离传输时，很容易出现错误。
CAN通讯采用的差分信号是两根线共同作用，而且是双绞线缠绕。这样即使受到干扰，也是两根线同时受到干扰，它们的压差也会保持不变。
所以CAN信号可以传输的距离很长，可达1000米。
CAN通讯传递的数据帧
第一位是起始位，一定是逻辑0。
接下来的11位是识别码，根据11位识别码，就可以知道这一帧数据是发送给哪个设备的。
每一个设备都有属于自己的11位识别码。
RTR位是用来区分是数据帧还是远程请求帧。
- 如果是远程请求帧，这一位是1。
- 数据帧，就是0。
接下来六位是控制码，用于控制数据长度。
- IDE位用于区分标准格式和拓展格式。
因为CAN总线上挂载了很多ECU，如果两个ECU同时发送信息，哪一个设备发送的信息优先呢？
这就得看11位的识别码，它不仅是设备的唯一识别码，还代表了优先级。
当总线同时出现逻辑0和逻辑1时，总线会被置为逻辑0，此后上面的数据帧就不会再发送了。