ROS实践08 订阅乌龟位姿C++

运行环境：

ubuntu20.04 noetic
宏基暗影骑士笔记本

思路：

rostopic type /turtle1/pose
rosmsg info turtlesim/Pose
查看乌龟位姿话题的消息格式

订阅话题
回调函数通过指针把消息格式都打印出来：x, y, theta, linear_velocity, angular_velocity

需求：

订阅小乌龟的位姿: 时时获取小乌龟在窗体中的坐标并打印

1.1 获取乌龟位姿消息类型和消息格式

1）启动乌龟控制节点

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

2）获取 turtlesim/Pose 消息类型和消息格式

rostopic type  /turtle1/pose
rosmsg info turtlesim/Pose

1.2 创建工作空间

mkdir -p demo01_ws/src
cd demo01_ws
catkin_make
code .

1.3编写订阅

1) 在工作空间src目录下创建功能包

turtle
roscpp rospy std_msgs turtlesim

2) 在功能包src目录下新建turtle_sub.py文件

/*  
    订阅小乌龟的位姿: 时时获取小乌龟在窗体中的坐标并打印
    准备工作:
        1.获取话题名称 /turtle1/pose
        2.获取消息类型 turtlesim/Pose
        3.运行前启动 turtlesim_node 与 turtle_teleop_key 节点

    实现流程:
        1.包含头文件
        2.初始化 ROS 节点
        3.创建 ROS 句柄
        4.创建订阅者对象
        5.回调函数处理订阅的数据
        6.spin
*/

#include "ros/ros.h"
#include "turtlesim/Pose.h"

void doPose(const turtlesim::Pose::ConstPtr& p){
    ROS_INFO("乌龟位姿信息:x=%.2f,y=%.2f,theta=%.2f,lv=%.2f,av=%.2f",
        p->x,p->y,p->theta,p->linear_velocity,p->angular_velocity
    );
}

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    // 2.初始化 ROS 节点
    ros::init(argc,argv,"sub_pose");
    // 3.创建 ROS 句柄
    ros::NodeHandle nh;
    // 4.创建订阅者对象
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe<turtlesim::Pose>("/turtle1/pose",1000,doPose);
    // 5.回调函数处理订阅的数据
    // 6.spin
    ros::spin();
    return 0;
}

1.4修改CMakeList

add_executable(turtle_sub.cpp src/turtle_sub.cpp)

target_link_libraries(turtle_sub.cpp
  ${catkin_LIBRARIES}
)

1.5编译运行

ctrl+shift+B 更换配置代码

{
    // 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
        // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
        "version": "2.0.0",
        "tasks": [
            {
                "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
                "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
                "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
                "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
                "group": {"kind":"build","isDefault":true},
                "presentation": {
                    "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
                },
                "problemMatcher": "$msCompile"
            }
        ]
    }

roscore
source./devel/setup.bash
rosrun turtle turtle_sub.py

按键盘上下左右按键，数据会发生变化

p->x,p->y,p->theta,p->linear_velocity,p->angular_velocity

通过指针把消息格式都打印出来：x, y, theta, linear_velocity, angular_velocity