（5）(5.10) 室内飞行指南
文章目录
前言
5.10.1 概述
5.10.2 Stabilize
5.10.3 Altitude Hold
5.10.4 声纳
5.10.5 安全的室内飞行Dos
5.10.6 室内飞行安全须知
前言
本文提供了在室内飞行多旋翼飞机的重要指南。
！Warning
在室内飞行时，确保你有足够的空间并遵循安全程序。
GPS 在室内不工作，需要禁用。(没有例外)
5.10.1 概述
在室内飞行时要注意的要点是，全球定位系统将无法工作。即使你看到你有正确的卫星数量和较低的 HDOP，这也是由于来自卫星的信号的多路径。这意味着单个信号通过墙壁、窗户和其他表面从外面反射到天线上。如果你在地图上看一下位置，你会发现位置与你目前的位置不一致，或者会有漂移，有时会离你的位置有好几米甚至 1000m。
5.10.2 Stabilize
Stabilize 模式不使用 GPS，而且问题最少，但飞行员需要很好地控制旋翼飞机。
5.10.3 Altitude Hold
Altitude Hold 模式使用气压计来保持一个特定的高度。气压计依靠的是恒定的空气压力。房间里的气压会因为门的打开或关闭而改变。另外像风扇和空调等气候控制设备也会引起压力变化。可能的结果是在地板或天花板上突然崩溃。
5.10.4 声纳
向下的声纳或激光雷达(sonar or lidar)可以帮助避免在 AltHold 模式下高度的突然变化导致撞向地板或天花板。
5.10.5 安全的室内飞行Dos
- 在非自动**模式下禁用GPS--将 AHRS_GPS_USE 设置为 0；
- 启用 Battery_failsafe 到仅 LAND 或禁用（非 RTL）--从 Copter-3.6 或更高版本设置 BATT_FS_LOW_ACT 参数（对于 Copter-3.5 和更低版本使用 FS_BATT_ENABLE 参数）；
- 启用油门失控保护，仅用于 LAND 或禁用（不是 RTL 或继续）--设置 FS_THR_ENABLE = 0 或 3；
- 禁用FENCE - 设置 FENCE_ENABLE = 0；
- 使用声纳（如果有的话）。
5.10.6 室内飞行安全须知
- 不要在狭小的密闭空间飞行。使用常识，在有高屋顶的仓库内飞行=可以，卧室=不可以；
- 不要使用自动*模式。
*自动模式是那些需要 GPS 的模式，即 Loiter、Position Hold、Guided、Auto。
**非自动模式是 Stabilize 和 Altitude Hold。