【ZEDSLAM】Ubuntu18.04系统ZED 2i双目相机SDK安装、联合标定、SLAM测试

0.设备、环境和说明

笔记本电脑i5-8300H、GTX 1060、32GRAM
因为后面要测试Vins-Fusion和ORB-SLAM3，所以推荐安装Ubuntu 18.04（或者Ubuntu 20.04） + ROS 1（不建议用比Ubuntu18更低的版本）
ROS一键安装命令：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

ZED 2i：双目相机配有9轴IMU
此前电脑已经配置好：Ubuntu 18.04，ROS 1，Vins-Fusion，OpenCV 3.2.0，ceres-solver 1.14.0，CMake 3.12，Eigen 3.3.3，g2o（20年版本），Pangolin-0.6，Kalibr，imu_code等。

相机的usb接口要插在电脑的usb3.0协议的插口中。

1.安装ZED SDK3.8.2

官方手册Linux版本: https://www.stereolabs.com/docs/installation/linux/

选择静默安装即可，跳过CUDA检查。ZED相机依赖CUDA加速，所以电脑必须要安装CUDA！

The installer can be launched in silent mode with the – silent option (with a space between – and silent).

其中关于CUDA的解释：

CUDA 是 ZED SDK 用来在显卡上运行快速 AI 和计算机视觉任务的 NVIDIA® 库。在 ZED SDK 安装过程中，如果您的计算机上未检测到 CUDA，ZED SDK会自动下载并安装 CUDA。

建议跳过CUDA检查，然后根据自己显卡版本手动安装CUDA，速度会快一些。
CUDA官网：https://developer.nvidia.com/cuda-toolkit-archive
所以，最后的安装SDK指令最后应该是加上： – silent skip_cuda

安装完成后重启系统。安装全程不要加sudo。

z@h:~/zed/tools$ tree
.
├── ZED_Calibration
├── ZED_Depth_Viewer
├── ZED_Diagnostic
├── ZED_Explorer
├── ZEDfu
├── ZED_Sensor_Viewer
└── ZED_SVO_Editor

tools里面有一些小工具，可以检查相机原件是否正常。

例如打开

2.安装ZED-ROS

上一步相当于是安装了相机驱动，保证了相机能够运行，下面是安装ZED相机的ROS节点，使用ROS来控制相机的话题和指令：https://www.stereolabs.com/docs/ros/

先创建一个zed的专属工作空间：

mkdir -p ~/zed_ws/src
cd zed_ws/src/
catkin_init_workspace

zed-ros-wrapper是一个catkin包，github下载链接：https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper
下载完成后，将zed-ros-wrapper改成zed_ros_wrapper。

找准自己安装的SDK对应的版本，在右侧的release中查找，手动下载压缩包，解压缩后放到src文件夹下。然后安装github中的命令开始编译：

cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

报错：

错误原因比较清楚，是没有找到zed_interfaces这个依赖项。依然是找到对应的版本v1.2：https://github.com/stereolabs/zed-ros-interfaces/releases/tag/v1.2，依然是改名为zed_ros_interfaces，解压缩后直接放到src文件夹下：

z@h:~/zed_ws$ tree -L 2
.
└── src
    ├── CMakeLists.txt -> /opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake
    ├── zed_ros_interfaces
    └── zed_ros_wrapper

继续重新上面的操作：

rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
cd ..
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

安装完成！

为了后续启动方便，可以编辑环境变量将节点添加进去：

gedit ~/.bashrc
## 添加：
source ~/zed_ws/devel/setup.bash

ZED 2i附加驱动、功能很丰富，不需要的例如zed-ros-examle可以不安装。

3.ROS相关命令

ROS是一个负责通讯的机器人控制系统，其信号连接是通过节点之间的发布和接收。
正常来说，如果没有启动roscore打开ros是没有任何话题和节点的。
所以我们在终端中输入，打开相机，观察相机正面Logo旁边会亮起蓝色指示灯：

roslaunch zed_wrapper zed2i.launch

a.查看节点，负责通信

rosnode list

b.查看话题

rostopic list

c.查看节点关系图（两端是节点，中间用话题传输）

rosrun rqt_graph rqt_graph

d.查看话题信息
例如打开相机后查看imu这个话题下的信息，确实就是查看imu实时工作状态。

rostopic echo /zed2i/zed_node/imu/data

e.查看话题频率

rostopic hz /zed2i/zed_node/imu/data

f.用rqt来看（rostopic list的可视化形式）

rosrun rqt_topic rqt_topic

勾选前面的对号，可以查看传输带宽和频率

g.修改话题频率

rosrun topic_tools throttle messages {topic1}  {想要修改的频率}  {topic2}

举例：

rosrun topic_tools throttle messages /zed2i/zed_node/imu/data 20.0 /zed2i/zed_node/imu/data_20

再次rostopic hz这个话题/zed2i/zed_node/imu/data_20

rostopic hz /zed2i/zed_node/imu/data_20

这些是后续运行SLAM常用的几个查看、修改指令，因为在标定过程中需要降低相机频率实现稳定等情况。

所有强烈建议使用X-超级终端窗口，不要使用Ubuntu自带的了。

sudo apt-get install terminator

Ctrl+Shift+O 和 Ctrl+Shift+E 实现一个窗口纵向和横向分栏。

可能遇到的小问题：
1.可能遇到Ctrl+Shift+E在terminator中失效的情况，这是因为安装的搜狗输入法快捷键冲突了。
2.有时候快捷键打不开terminator或者直接失灵了，检查一下你的Python版本是不是更换了，因为安装的时候默认绑定到了你的当前Python上。

h.录制rosbag

## 录制所有话题
rosbag record -a

#为文件命名
rosbag record -O bag_name.bag /topics.. 
#为文件名字做前缀
rosbag record -o bag_name /topics.. 

关于rosbag的录制和播放命令很多，详细可以查看官网或者参考博客：rosbag数据记录工具命令详解

4.双目相机标定

4.1 说明

像之前的介绍INDEMIND相机标定的博客一样，依然使用kalibr工具箱来标定。

Kalibr工具箱安装参考博客：【INDEMIND相机运行SLAM】

首先相机标定对稳定性很高，所以要对相机降频为4hz（官方推荐）；其次要打开一个可视化窗口rviz来观察是否保证整个标定板信息全部位于图像中央；最后供kalibr处理的rosbag里面的数据格式（分辨率为640*480）要和后续测试数据相同（这一点容易被忽视）。

文献Porting A Visual Inertial SLAM Algorithm To Android Devices中：
These two different inputs led to the calibration results printed in Table 1 & 2. …Modern flat-panel displays serve the purpose of a perfect plane reasonably well.
可以看出，与显示器屏幕的重投影误差相比，印刷棋盘的误差要打大。其原因大概是由于打印机墨水量较多，打印的纸张上出现了轻微不均匀的波浪。表面不完全平坦导致误差增加两倍以上。现代平板显示器相当好的实现了完美平面的目的。

所以在标定的时候用显示器或者Pad是可以的。

之前在进行相机标定的时候都是没有安装严格规范流程：相机标定的时候是相机固定，标定板目标移动；后续联合标定的时候需要加入惯导信息所以是标定板固定，相机做6自由度激活运动。

这次尝试固定相机，将其架在三脚架上，手持平板运动。

4.2 修改话题频率和相机分辨率

通过rqt来查看我们需要的话题原生频率是多少：

rosrun rqt_topic rqt_topic

两个相机的原生频率为15hz，

4.3 rviz可视化工具

打开rviz，rviz是ros系统下的一个可视化工具，可以添加需要的话题来显示。

rosrun rviz rviz

默认打开情况是什么话题都没有的。

这里说明一点，工业相机与网络usb摄像头（webcam）或者手机摄像头有区别的是，工业相机是做了出厂标定的，所以在相机话题下有类似raw-image和rect-image两种话题，为了更准确，这里直接选择黑白去畸变后的图像。
点击左边下方Add按钮，切换到By topic界面，我们之前是打开了zed-ros的节点的，所有zed相机的所有话题都在其中显示。这里选择zed2i/zed_node/left/image_rect_gray和zed2i/zed_node/right/image_rect_gray里面的Camera，点击OK。

说明一下，双目相机左右目是以前进方向为准，不要搞反了。