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matlab 无迹卡尔曼滤波

article 2025/2/20 20:39:06

1、内容简介

略
26-可以交流、咨询、答疑

2、内容说明

无迹卡尔曼滤波无迹卡尔曼滤波无迹卡尔曼滤波

3、仿真分析

%该文件用于编写无迹卡尔曼滤波算法及其测试
%注解：主要子程序包括：轨迹发生器、系统方程
%      测量方程、UKF滤波器
%---------------------------------------
function UKFmain
%------------------清屏----------------
close all;clear all;
clc; tic;
global Qf n;                  %定义全局变量
%------------------初始化--------------
stater0=[220; 1;55;-0.5];     %标准系统初值
state0=[200;1.3;50;-0.3];     %测量状态初值
%--------系统滤波初始化  
p=[0.005 0 0 0;0 0.005 0 0;
   0 0 0.005 0;0 0 0 0.005];  %状态误差协方差初值                             
n=4; T=3;
Qf=[T^2/2 0;0 T;T^2/2 0;0 T];
%--------------------------------------
stater=stater0;state=state0; xc=state;
staterout=[]; stateout=[];xcout=[];
errorout=[];tout=[];
t0=1; h=1; tf=1000;          %仿真时间设置