【Frame.h】
Frame类代表一个从相机捕获的图像帧，其中包含许多与特征提取、描述符匹配和相机位姿计算相关的信息和功能。以下是类的主要成员和功能的概述：
- 构造函数：根据相机类型（单目、双目或RGB-D）初始化帧。
- ExtractORB：在图像上提取ORB特征。
- ComputeBoW：计算帧的词袋（Bag of Words）表示。
- SetPose：设置相机位姿（旋转和平移）。
- UpdatePoseMatrices：从相机位姿计算旋转、平移和相机中心矩阵。
- GetCameraCenter：返回相机中心。
- GetRotationInverse：返回旋转矩阵的逆。
- isInFrustum：检查一个地图点是否在相机的视锥体内。
- PosInGrid：计算关键点在帧中的网格位置。
- GetFeaturesInArea：获取特定区域内的特征。
- ComputeStereoMatches：在左右图像之间计算匹配的关键点，并计算深度信息。
- ComputeStereoFromRGBD：从RGB-D图像中计算双目深度信息。
- UnprojectStereo：将关键点从图像坐标反投影到三维世界坐标。
除了这些成员函数之外，Frame类还包含许多用于存储特征点、描述符、地图点、相机参数等的数据结构。
这个头文件定义了一个用于表示ORB-SLAM2中的图像帧的类，包括与特征提取、描述符匹配和相机位姿估计相关的各种功能。