bevfusion
一、环境配置：
cuda 11.1
pytorch1.8.0 (1.7或1.9都不太适配)
1，conda create -n bevfusion python3.8.3
2, conda activate bevfusion
3, pip install torch==1.8.0cu111 torchvision==0.9.0cu111 torchaudio==0.8.0 -f https://download.pytorch/whl/torch_stable.html
4, mmcv额外下载包进行安装；pip install mmcv_full-1.4.0.cp38-manylinux_x86_64.whl （版本很重要）
5,mmdetection2d 版本2.1.0 （bevfusion已提供） 和 mmdetection3d（额外下载老版本放到bevfusion工程内)
(1) mmdet2d
pip install -r requirement 安装依赖
再编译：pip install -v -e .
(2) mmdet3d
下载 git clone https://github.com/open-mmlab/mmdetection3d.git
cd mmdetection3d
然后编译 python setup.py develop （这里不要用pip install -v -e .）
当前绘图包需要小于3.5.2版本
6，编译bevfusion
python setup.py develop
networks》2.8 降版本
二、数据准备
doc--data_proparation
nuscenes
--maps
--samples
--sweeps
--v1.0-test
--v1.0-trainval
按照样例准备数据
python tools/create_data.py nuesenes --root_path ....