【运动规划算法项目实战】八叉树地图（附ROS C++代码）
文章目录
- 前言
- 一、基本原理
- 二、Octomap的优缺点
- 三、Octomap应用场景
- 四、Octomap库使用方法
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- 4.1 安装octomap和octomap_ros包
- 4.2 创建Octomap节点
- 4.3 发送传感器数据
- 4.4 完整生成Octomap代码
- 五、Octomap应用的实例
- 六、总结
前言
八叉树地图（Octomap）是一种使用八叉树数据结构来表示三维空间物体和环境信息的开源软件，可以高效地处理和存储传感器数据，并生成高分辨率的三维地图。在机器人领域中，Octomap在ROS中被广泛应用于感知、路径规划和导航等任务中。本文将介绍Octomap的基本原理、优点和缺点、应用场景以及使用方法，以帮助读者更好地了解和应用这一技术。