通过调整报文偏移解决CAN应用报文丢帧或周期过长问题
偏移原理
报文很多都是周期性发送的，但是如果每条报文都以一开始作为开始计时的时间点，也就是一开始就发送第一条报文，可能会导致CAN堵塞，导致丢帧或者某些报文某一时刻周期过长，就像下图这样，同一时刻CAN收发器要同时发送4帧报文。
这时候就可以加个计时基准的偏移，不用每一条报文都以一开始作为时间基准，像下图这样，同一时间少处理一半的报文。
实现代码
ComTxModeTimePeriodTimer是定时器，每条报文都一个定时器。
void Init(){
……
ComTxModeTimePeriodTimer = ComTxModeTimeOffsetFactor;//将偏移赋值给计时器
……
}
void TxFunction(){//轮询
……
ComTxModeTimePeriodTimer--;//计时
if(ComTxModeTimePeriodTimer == 0){//计时器到达：偏移或者周期完成
IPDUSend(i);//把报文给收发器
ComTxModeTimePeriodTimer = ComTxModeTimePeriodFactor;//重新按照周期来计算
}
……
}