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LSS如何做Voxel Pooling

前两步我们分布通过创建视锥获得[B, N, D, H, W, 3]尺寸的视锥,通过CamEncoder获得[B, N, D, H, W, 64]尺寸的语义+深度的featuremap。
接下来就需要结合二者,做Voxel Polling操作。

1 voxel pooling完整代码

2 实现流程

    1. 将cam_feat除最后一维(语义层),铺平 [43296,3]
def voxel_pooling(self, geom_feat, cam_feat):
    B, N, D

http://www.kler.cn/news/307497.html

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