mit6.824-lab2b日志一致性

主要内容：client调用start()添加日志后，raft如何保证日志如何被安全、可靠、快速的添加到raft集群中。

Start函数

客户端调用Start函数后应立即返回，无论raft添加结果如何。如果当前节点是leader的话，则更新自己的日志。

//客户端发送command消息
func (rf *Raft) Start(command interface{}) (int, int, bool) 
...
//leader: 更新日志
		log := Log{term, command, index}
		rf.entries = append(rf.entries, log)
		rf.matchIndex[rf.me] = len(rf.entries) - 1
		rf.cond.Signal() //通知发送更改包(心跳)

AppendEntries函数

leader通过调用AppendEntries rpc来更新follower的日志。

leader由nextIndex[i]可以知道要发送给该服务器的下一条日志索引，并将前一条日志的索引(prevLogIndex)、任期(prevLogTerm)、Entries[nextIndex[i]:]作为参数发送给follower，follower凭借上列参数更新自己的日志。
接收者(follower)具体流程：

1. 检测leader合法性
2. 重置选举计时器
3. 检测日志中是否包含与leader一致的Entries[prevLogIndex]
4. 根据参数Entries更新自己的日志。
5. 更新commitIndex

过程很简单，可是raft论文中有很多隐晦的地方没有讲清楚，算是有不少坑在这里。

快重传：在前三步的检测失败时，告知leader失败的原因，并且告知leader下一次发送的nextIndex[i]。
在reply中加入三个变量：Xterm（冲突的任期）、Xlen（日志空位）、Xindex（下次发送的index）。

如果follower存在prevLogIndex的日志，并且发生冲突的话，返回follower冲突日志所对应任期的第一条日志Index。
https://mit-public-courses-cn-translatio.gitbook.io/mit6-824/lecture-07-raft2/7.3-hui-fu-jia-su-backup-acceleration

第四步中，需要注意：添加follower中没有的日志，需要处理已经包含、冲突、缺少的问题
如果leader的nextIndex=[2,2,2]，follower的日志在更新完后必须为1234。

整体架构&goroutine

	go rf.ticker()
	go rf.UpdateOtherLogsLoop()
	go rf.applier()
	go rf.UpdateOtherLogSignal()

ticker：lab2a选举相关
UpdateOtherLogs*:发送心跳包，发送心跳的时候顺带更新日志
applier:周期检查日志是否被提交，如果已经提交，则应用到状态机，<-Applych

发送心跳包用了两个goroutine：Loop和Signal。
Loop为周期性发送心跳，每隔100ms发送一次。
Signal为响应式发送心跳，包阻塞在sync.cond上，每当Client调用Start()时，leader成功添加command到自己的日志，就会调用cond.signal()，立即发送更新日志的请求。
如果只用Loop发送心跳包，运行lab2b：90s+，Loop+Signal：60s+。