ICM20948 DMP代码详解(66)
接前一篇文章:ICM20948 DMP代码详解(65)
上一回讲到了inv_icm20948_set_gyro_fullscale函数中调用的inv_icm20948_set_icm20948_gyro_fullscale函数的第1步——设置GYRO_CONFIG_1寄存器。本回解析第2步——GYRO_CONFIG_2寄存器设置的相关内容。
为了便于理解和回顾,再次贴出inv_icm20948_set_icm20948_gyro_fullscale函数源码,在EMD-Core\sources\Invn\Devices\Drivers\ICM20948\Icm20948DataBaseDriver.c中,代码如下:
int inv_icm20948_set_icm20948_gyro_fullscale(struct inv_icm20948 * s, int level)
{
int result = 0;
unsigned char gyro_config_1_reg;
unsigned char gyro_config_2_reg;
unsigned char dec3_cfg;
if (level >= NUM_MPU_GFS)
return -1;
result |= inv