js模板式生成大疆上云kml文件（含详细注释，已封装成函数）

代码： 

// KML模板函数，用于填充JSON数据
export default function kmlTemplate (data) {
 return `<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<kml xmlns="http://www.opengis.net/kml/2.2" xmlns:wpml="http://www.dji.com/wpmz/1.0.2">
  <Document>
    <Folder>
      <!-- Step 1: Implement File Creation Information -->
  <!-- 航线创作者 -->
  <wpml:author>Name</wpml:author>
  <!-- 航线创造时间的时间戳 -->
  <wpml:createTime>1637600807044</wpml:createTime>
  <!-- 航线更新的时间戳 -->
  <wpml:updateTime>1637600875837</wpml:updateTime>
 
  <!-- Step 2: Setup Mission Configuration -->
  <wpml:missionConfig>
    <wpml:flyToWaylineMode>safely</wpml:flyToWaylineMode>
    <wpml:finishAction>goHome</wpml:finishAction>
    <!-- 失控是否继续执行航线 -->
    <!-- goContinue/executeLostAction：退出航线，执行失控动作 -->
    <wpml:exitOnRCLost>goContinue</wpml:exitOnRCLost>
    <!-- 失控动作类型goback/lamding/hover -->
    <wpml:executeRCLostAction>hover</wpml:executeRCLostAction>
    <!-- 安全起飞高度 -->
    <wpml:takeOffSecurityHeight>20</wpml:takeOffSecurityHeight>
    <!-- 参考起飞点 -->
    <wpml:takeOffRefPoint>23.98057,115.987663,100</wpml:takeOffRefPoint>
    <!-- 参考起飞点海拔高度 -->
    <wpml:takeOffRefPointAGLHeight>35</wpml:takeOffRefPointAGLHeight>
    <!-- 全局航线过渡速度 ; 8m/s-->
    <wpml:globalTransitionalSpeed>8</wpml:globalTransitionalSpeed>
    <wpml:droneInfo>
      <!-- Declare drone model with M30 -->
      <!-- 飞行器机型主类型 -->
      <!-- 89（机型：M350 RTK）,60（机型：M300 RTK）,67（机型：M30/M30T）,77（机型：M3E/M3T/M3M）,91（机型：M3D/M3TD） -->
      <wpml:droneEnumValue>67</wpml:droneEnumValue>
      <!-- 飞行器机型子类型 -->
      <!-- 当“飞行器机型主类型”为“67（机型：M30/M30T）”时：0（机型：M30双光）,1（机型：M30T三光）
      当“飞行器机型主类型“为”77（机型：M3E/M3T/M3M）“时：0（机型：M3E）1（机型：M3T）2（机型：M3M）
      当“飞行器机型主类型“为”91（机型：M3D/M3TD）“时：0（机型：M3D）1（机型：M3TD -->
      <wpml:droneSubEnumValue>0</wpml:droneSubEnumValue>
    </wpml:droneInfo>
    <wpml:payloadInfo>
      <!-- Declare payload model with M30 -->
      <!-- 负载机型主类型 -->
      <!-- 42（H20）43（H20T）52（M30双光相机）53（M30T三光相机）61（H20N）66（Mavic 3E 相机）67（Mavic 3T 相机）
      68（Mavic 3M 相机）80（Matrice 3D 相机）81（Matrice 3TD 相机）65534（PSDK 负载）82（H30）83（H30T） -->
      <wpml:payloadEnumValue>52</wpml:payloadEnumValue>
      <!-- 负载挂载位置 -->
      <!-- 0：飞行器1号挂载位置。M300 RTK，M350 RTK机型，对应机身左前方。其它机型，对应主云台。
           1：飞行器2号挂载位置。M300 RTK，M350 RTK机型，对应机身右前方。
           2：飞行器3号挂载位置。M300 RTK，M350 RTK机型，对应机身上方。 -->
      <wpml:payloadPositionIndex>0</wpml:payloadPositionIndex>
    </wpml:payloadInfo>
  </wpml:missionConfig>
 
  <!-- Step 3: Setup A Folder for Waypoint Template -->
  <Folder>
    <wpml:templateType>waypoint</wpml:templateType>
    <wpml:useGlobalTransitionalSpeed>0</wpml:useGlobalTransitionalSpeed>
    <!-- 模板ID
* 注：在一个kmz文件内该ID唯一。建议从0开始单调连续递增。
在template.kml和waylines.wpml文件中，将使用该id将模板与所生成的可执行航线进行关联。 -->
    <wpml:templateId>0</wpml:templateId>
    <!-- 坐标系参数 -->
    <wpml:waylineCoordinateSysParam>
      <wpml:coordinateMode>WGS84</wpml:coordinateMode>
      <wpml:heightMode>EGM96</wpml:heightMode>
      <wpml:globalShootHeight>50</wpml:globalShootHeight>
      <!-- 飞行器离被摄面高度（相对地面高）* 注：仅适用于模板类型mapping2d，mapping3d，mappingStrip -->
      <wpml:positioningType>GPS</wpml:positioningType>
      <!-- 是否开启仿地飞行,0不开启，1开启 -->
      <wpml:surfaceFollowModeEnable>1</wpml:surfaceFollowModeEnable>
      <wpml:surfaceRelativeHeight>100</wpml:surfaceRelativeHeight>
    </wpml:waylineCoordinateSysParam>
    <wpml:autoFlightSpeed>7</wpml:autoFlightSpeed>
    <wpml:gimbalPitchMode>usePointSetting</wpml:gimbalPitchMode>
    <!-- 全局偏航角模式参数 -->
    <wpml:globalWaypointHeadingParam>
    <!-- 飞行器偏航角模式 -->
      <wpml:waypointHeadingMode>followWayline</wpml:waypointHeadingMode>
      <!-- 飞行器偏航角度 -->
      <wpml:waypointHeadingAngle>45</wpml:waypointHeadingAngle>
      <wpml:waypointPoiPoint>24.323345,116.324532,31.000000</wpml:waypointPoiPoint>
      <!-- 飞行器偏航角转动方向 -->
      <!-- clockwise：顺时针旋转飞行器偏航角
           counterClockwise：逆时针旋转飞行器偏航角
           followBadArc：沿最短路径旋转飞行器偏航角 -->
      <wpml:waypointHeadingPathMode>clockwise</wpml:waypointHeadingPathMode>
    </wpml:globalWaypointHeadingParam>
    <!-- 全局航点类型（全局航点转弯模式） -->
    <!-- coordinateTurn：协调转弯，不过点，提前转弯
         toPointAndStopWithDiscontinuityCurvature：直线飞行，飞行器到点停
         toPointAndStopWithContinuityCurvature：曲线飞行，飞行器到点停
         toPointAndPassWithContinuityCurvature：曲线飞行，飞行器过点不停 -->
    <wpml:globalWaypointTurnMode>toPointAndStopWithDiscontinuityCurvature</wpml:globalWaypointTurnMode>
    <!-- 全局航段轨迹是否尽量贴合直线 -->
    <!-- 0：航段轨迹全程为曲线 1：航段轨迹尽量贴合两点连线 -->
    <wpml:globalUseStraightLine>0</wpml:globalUseStraightLine>
      ${data.map(point => `
        <Placemark>
          <Point>
            <coordinates>${point.longitude},${point.latitude},${point.height}</coordinates>
          </Point>
          <wpml:index>0</wpml:index>
      <wpml:ellipsoidHeight>90.2</wpml:ellipsoidHeight>
      <wpml:height>100</wpml:height>
      <!-- 0：不使用全局设置；1：使用全局设置 -->
      <wpml:useGlobalHeight>1</wpml:useGlobalHeight>
      <wpml:useGlobalSpeed>1</wpml:useGlobalSpeed>
      <wpml:useGlobalHeadingParam>1</wpml:useGlobalHeadingParam>
      <wpml:useGlobalTurnParam>1</wpml:useGlobalTurnParam>
      <wpml:gimbalPitchAngle>0</wpml:gimbalPitchAngle>
      <!-- Declare action group for waypoint 1# -->
      <wpml:actionGroup>
        <wpml:actionGroupId>0</wpml:actionGroupId>
        <wpml:actionGroupStartIndex>1</wpml:actionGroupStartIndex>
        <wpml:actionGroupEndIndex>1</wpml:actionGroupEndIndex>
        <!-- 	动作执行模式 -->
        <!-- sequence：串行执行。即动作组内的动作依次按顺序执行。 -->
        <wpml:actionGroupMode>sequence</wpml:actionGroupMode>
        <wpml:actionTrigger>
        <!-- 	reachPoint：到达航点时执行betweenAdjacentPoints：航段触发，均匀转云台multipleTiming：等时触发multipleDistance：等距触发
        * 注：“betweenAdjacentPoints”需配合动作"gimbalEvenlyRotate"使用，“multipleTiming” 配合动作 
        “takePhoto” 即可实现等时间隔拍照，“multipleDistance” 配合动作 “takePhoto” 即可实现等距离间隔拍照。 -->
          <wpml:actionTriggerType>reachPoint</wpml:actionTriggerType>
        </wpml:actionTrigger>
        <!-- Declare the 1st action: rotate gimbal -->
        <wpml:action>
          <wpml:actionId>0</wpml:actionId>
          <wpml:actionActuatorFunc>gimbalRotate</wpml:actionActuatorFunc>
          <wpml:actionActuatorFuncParam>
          <!-- 云台转动模式 -->
          <!-- -	absoluteAngle：绝对角度，相对于正北方的角度 -->
            <wpml:gimbalRotateMode>absoluteAngle</wpml:gimbalRotateMode>
            <!-- 0不能/1能 -->
            <wpml:gimbalPitchRotateEnable>0</wpml:gimbalPitchRotateEnable>
            <wpml:gimbalPitchRotateAngle>0</wpml:gimbalPitchRotateAngle>
            <wpml:gimbalRollRotateEnable>0</wpml:gimbalRollRotateEnable>
            <wpml:gimbalRollRotateAngle>0</wpml:gimbalRollRotateAngle>
            <!-- yaw偏航 -->
            <wpml:gimbalYawRotateEnable>1</wpml:gimbalYawRotateEnable>
            <wpml:gimbalYawRotateAngle>30</wpml:gimbalYawRotateAngle>
            <wpml:gimbalRotateTimeEnable>0</wpml:gimbalRotateTimeEnable>
            <wpml:gimbalRotateTime>0</wpml:gimbalRotateTime>
            <wpml:payloadPositionIndex>0</wpml:payloadPositionIndex>
          </wpml:actionActuatorFuncParam>
        </wpml:action>
        <!-- Declare the 2nd action: take photo -->
        <wpml:action>
          <wpml:actionId>1</wpml:actionId>
          <wpml:actionActuatorFunc>takePhoto</wpml:actionActuatorFunc>
          <wpml:actionActuatorFuncParam>
            <wpml:fileSuffix>point1</wpml:fileSuffix>
            <wpml:payloadPositionIndex>0</wpml:payloadPositionIndex>
          </wpml:actionActuatorFuncParam>
        </wpml:action>
      </wpml:actionGroup>
        </Placemark>
      `).join('')}
    </Folder>
  </Document>
</kml>
`;}

注意：如此生成的航线缺乏规范且死板，需要后端domj4针对飞行器姿态和云台姿态生成符合生产需求的对应航线文件，更多的帮自己和大家节省对照查阅官方文档的时间。