PCL 点云配准-K4PCS算法（粗配准）
目录
一、概述
1.1原理
1.2实现步骤
1.3应用场景
二、代码实现
2.1关键函数
2.1.1 加载点云数据
2.1.2 执行K4PCS配准
2.1.3 可视化结果
2.2完整代码
三、实现效果
PCL点云算法汇总及实战案例汇总的目录地址链接：
PCL点云算法与项目实战案例汇总（长期更新）
一、概述
在3D点云处理中，粗配准算法通常用于初步对齐源点云和目标点云。K-4PCS（4点一致性采样）算法是一种常见的粗配准方法，其主要通过匹配源点云和目标点云中的四个点来求解最佳刚体变换。本次的PCL实现中，通过K4PCS算法实现两个点云的粗配准，并在最终通过可视化进行结果展示。
1.1原理
K-4PCS算法通过以下步骤进行点云配