如何实现Delay_us和Delay_ms延时（SysTick定时器）

SysTick定时器（System Tick Timer）是ARM Cortex-M内核中自带的一个24位递减计数器，通常用于产生系统节拍中断，为操作系统提供时基或用于一般性定时功能。它具有以下特点和用途：

一、SysTick的介绍

1. SysTick的主要用途（计时）

操作系统心跳时基：在实时操作系统（RTOS）中，SysTick通常用于产生周期性中断，作为系统节拍，触发任务切换和延时计时等功能。

精确延时：在裸机开发中，SysTick可用于实现精确延时，适合对时间敏感的应用场景。

通用计时器：在没有其他通用计时器的情况下，SysTick可以用作简单的通用定时器。

2. SysTick的工作原理

SysTick定时器是一个24位的递减计数器，在装载寄存器（LOAD寄存器）中设置初始计数值后，定时器以固定频率递减计数。当计数到零时会产生一次中断，并重新装载计数值，开始新一轮计时。

SysTick可以选择系统时钟（HCLK）或HCLK的1/8作为时钟源。

3. SysTick定时器的寄存器

CTRL（控制和状态寄存器）：用于配置启用/禁用SysTick定时器、中断、时钟源选择等。

LOAD（装载寄存器）：设置计数的初始值，定时器每次计数到0后会重新装载这个值。

VAL（当前计数值寄存器）：显示当前剩余的计数值。

4. 与其他定时器的区别

与其他定时器的不同（物理上）：通用、基本、高级定时器位于STM32的外设模块中，通常由STM32微控制器的制造商（STMicroelectronics）提供，不属于ARM内核的一部分。这些定时器具有更丰富的功能，比如输入捕获、输出比较、PWM、编码器接口等。

二、SysTick时钟频率的设置

SysTick定时器的时钟来源是Cortex-M处理器的时钟，而Cortex-M处理器的时钟来源于外部系统时钟（SYSCLK）

如下图所示：我们设置内核时钟（Cortex的时钟）就是在设置SysTick的时钟频率了。

如何实现，设置例子如下：

参数可以是AHB 时钟（SYSCLK）的8分频或者不分频。

三、SysTick的应用（delayms,delayus）

接下来我们就可以看到如何实现微妙、毫秒的延时了。

代码将SysTick的时钟源设置为系统时钟（HCLK）的1/8。

如果系统时钟（HCLK）为72 MHz，那么SysTick的时钟就是 72 MHz / 8 = 9 MHz。

这样一来，SysTick定时器每秒钟计数9,000,000次，即每个计数周期的时间为 1/9 MHz = 0.111 微秒。

这里fac_us就是一微秒的延时了。那么fac_ms=fac_us*1000就是毫秒了

接下来写delayus和dalayms的函数