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ros2 humble 安装 navigation2

article 2024/11/24 6:49:48

安装 Nav2 包：

在安装 ROS 2 的 navigation2 软件包时，你需要将替换为你安装的 ROS 2 版本的名称（如 foxy, galactic, humble 等）。因此，正确的命令格式为：

sudo apt install ros-<ros2-distro>-navigation2

具体示例
如果你使用的是 humble 版本的 ROS 2，那么命令应为：

sudo apt install ros-humble-navigation2

在这里插入图片描述

sudo apt install ros-<ros2-distro>-nav2-bringup

在这里插入图片描述

为 Gazebo 安装演示机器人（Turtlebot）：

对于Jazzy 及更新版本，请安装 Gazebo Modern 的 Turtlebot 3 和 4 包。它应该会自动安装nav2_bringup：

sudo apt install ros-<ros2-distro>-nav2-minimal-tb*

对于Iron 及更早版本，请安装适用于 Gazebo Classic 的 Turtlebot 3 软件包：

sudo apt install ros-<ros2-distro>-turtlebot3-gazebo

示例：

sudo apt install ros-humble-turtlebot3-gazebo

在这里插入图片描述

运行示例

在 GUI 中启动终端

设置关键环境变量，其中一些仅适用于 Iron 及更早版本：

source /opt/ros/<ros2-distro>/setup.bash
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle  # Iron and older only with Gazebo Classic
export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:/opt/ros/<ros2-distro>/share/turtlebot3_gazebo/models # Iron and older only with Gazebo Classic

示例:

source /opt/ros/humble/setup.bash
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle  # Iron and older only with Gazebo Classic
export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:/opt/ros/humble/share/turtlebot3_gazebo/models # Iron and older only with Gazebo Classic

在同一个终端中运行：

ros2 launch nav2_bringup tb3_simulation_launch.py headless:=False

headless默认为 true；如果没有设置为 false，则不会启动 gzclient（3d 视图）。

在这里插入图片描述
此启动文件将在模拟世界中启动带有 AMCL 定位器的 Nav2。它还将启动机器人状态发布器以提供变换、带有 Turtlebot3 URDF 的 Gazebo 实例和 RVIZ。

如果一切正常启动，您将看到如下所示的 RViz 和 Gazebo GUI（这是 Gazebo Classic，但您在现代 Gazebo 上看到的几乎完全相同）：

启动后，机器人最初不知道自己在哪里。默认情况下，Nav2 会等待您为其提供一个大致的起始位置。查看机器人在 Gazebo 世界中的位置，并在地图上找到该位置。通过单击 RViz 中的“2D Pose Estimate”按钮，然后在该位置的地图上向下单击来设置初始姿势。您可以通过从向下单击处向前拖动来设置方向。

如果您到目前为止都使用默认设置，那么机器人应该大致看起来像这样。

在这里插入图片描述
如果您没有准确定位，也没关系。Nav2 会在导航过程中优化位置。如果您愿意，也可以单击“2D 姿势估计”按钮，然后重试。